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龙图腾网获悉西安电子科技大学;西安电子科技大学杭州研究院申请的专利一种基于改进拓扑的航迹关联方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310135508.1，技术领域涉及：G01S7/02；该发明授权一种基于改进拓扑的航迹关联方法是由罗丰;尹应增;王映中;张林让;廖桂生;张宇航;赵峰锋;赵新雅设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进拓扑的航迹关联方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进拓扑的航迹关联方法，包括以下步骤：S1、将两雷达目标航迹转换到公共坐标系下；S2、构建雷达目标航迹的拓扑序列；S3、结合历史拓扑信息，计算当前时刻目标的拓扑平均距离；S4、使用OSPA距离衡量目标拓扑集合的关联度，得到关联矩阵；S5、采用匈牙利算法对关联矩阵进行最优分配得到关联结果。本发明采用上述基于改进拓扑的航迹关联方法，能够有效地降低随机误差对航迹关联算法的影响，提高关联性能。

本发明授权一种基于改进拓扑的航迹关联方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进拓扑的航迹关联方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、将两雷达目标航迹转换到公共坐标系下； S2、构建雷达目标航迹的拓扑序列； S3、结合历史拓扑信息，计算当前时刻目标的拓扑平均距离； S4、使用OSPA距离衡量目标拓扑集合的关联度，得到关联矩阵； S5、采用匈牙利算法对关联矩阵进行最优分配得到关联结果； 步骤S2具体包括以下步骤： S2.1、在k时刻，雷达1和雷达2的航迹集合分别为： 和分别为两雷达探测的目标数；且公共坐标系下雷达1和雷达2在k时刻的状态估计分别为和，； S2.2、构建每个目标的拓扑结构： 以目标为参考点，其他目标与该参考点的距离差为拓扑序列的成员，并按照方位角递增的顺序排列； 对于雷达1的航迹i来说，该目标及相邻个目标的坐标序列是，计算其他目标到参考点的距离差向量得到航迹i拓扑序列为： 同理可得雷达2的航迹j及其相邻个目标的坐标序列是，航迹j拓扑序列为： ； 步骤S3具体包括以下步骤： S3.1、遍历目标i和目标j的拓扑序列元素，而后采用如下公式计算两个拓扑序列中元素之间的距离： 其中，m和n分别为i和j拓扑序列中元素的下标，； S3.2、结合目标i和j的历史拓扑信息，累积当前时刻拓扑序列中的距离并求平均值： 遍历完所有拓扑序列元素后，即可得到目标i和目标j在k时刻的拓扑距离矩阵，矩阵维度为。

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