三一机器人科技有限公司李爽获国家专利权
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龙图腾网获悉三一机器人科技有限公司申请的专利一种自动铺设二维码的方法、装置、机器人及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476047B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310307781.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自动铺设二维码的方法、装置、机器人及系统是由李爽;孙国岐;王玥设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动铺设二维码的方法、装置、机器人及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动铺设二维码的方法、装置、机器人及系统，自动铺设二维码的方法包括：获取第一测量数据，并根据所述第一测量数据确定机器人的位姿信息；所述第一测量数据包括设定位置的激光跟踪器采集的机器人位姿测量数据，所述位姿信息包括位置信息和航向角信息；根据所述机器人的位姿信息和待铺设二维码的位姿信息，控制机器人向所述待铺设二维码的位置运动；在确定所述机器人的贴码单元的第一位姿信息与所述待铺设二维码的位姿信息相同时，控制机器人停止运动，铺设二维码。采用本申请的技术方案，可以实时精准确定机器人的位姿信息，使机器人严格按照待铺设二维码的位姿信息铺设二维码，节约人力的同时还提高了二维码的铺设精度。
本发明授权一种自动铺设二维码的方法、装置、机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动铺设二维码的方法，其特征在于，包括： 获取第一测量数据，并根据所述第一测量数据确定机器人的位姿信息；所述第一测量数据包括设定位置的激光跟踪器采集的机器人位姿测量数据，所述位姿信息包括位置信息和航向角信息； 根据所述机器人的位姿信息和待铺设二维码的位姿信息，控制机器人向所述待铺设二维码的位置运动； 在确定所述机器人的贴码单元的第一位姿信息与所述待铺设二维码的位姿信息相同时，控制机器人停止运动，铺设二维码； 所述第一测量数据还包括设置于机器人上的IMU和编码器中的至少一个采集的机器人位姿测量数据； 所述根据所述第一测量数据确定机器人的位姿信息，包括： 将所述激光跟踪器采集的机器人位姿测量数据，以及所述IMU和所述编码器中的至少一个采集的机器人位姿测量数据进行数据融合，并根据融合后的数据，确定机器人的位姿信息。
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