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龙图腾网获悉上海微创生命科技有限公司申请的专利物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310475863.3，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统是由张现伟;马绍甫;陈勋;王湘设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统，该定位方法包括：获取装载位在矩阵集中对应的位置信息，位置信息包括行数、列数及层数中的至少两者；确定矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值；根据单位值和装载位的位置信息，获取装载位在预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置。本发明可以准确地获取待取放物料的目标位置，从而可以实现在物料摆放位置不理想的情况下进行偏差补偿，进而可以实现物料的精准取放。

本发明授权物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统在权利要求书中公布了：1.一种物料的定位方法，其特征在于，其涉及载体，所述载体包括矩阵集，所述矩阵集包括呈矩阵式排布的多个装载位，所述装载位用于承载所述物料，所述方法包括： 获取所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息，所述位置信息包括行数、列数及层数中的至少两者； 确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值； 根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置； 所述确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值，包括： 选取至少三个装载位作为基准位，所述基准位包括第一基准位、第二基准位和第三基准位，所述第一基准位与所述第三基准位的连线垂直于所述第二基准位与所述第三基准位的连线； 获取所述第一基准位、所述第二基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置； 根据各个所述基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值； 当所述载体包括堆叠的至少两个规格相同的盘体时，所述基准位还包括第四基准位，所述第四基准位与所述第三基准位的连线垂直于所述第一基准位、所述第二基准位和所述第三基准位所在的平面； 所述选取至少三个装载位作为基准位，包括： 在所述载体中选取位于第1层盘体中的第1行第m列的所述装载位作为第一基准位； 在所述载体中选取位于第1层盘体中的第n行第1列的所述装载位作为第二基准位； 在所述载体中选取位于第1层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第三基准位； 在所述载体中选取位于第层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第四基准位； 其中，，，，L’’为所述盘体的总层数，M’’为每一层所述盘体中的所述装载位的总列数，N’’为每一层所述盘体中的所述装载位的总行数； 所述确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值，包括： 根据如下公式，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值： 根据如下公式，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值： 根据如下公式，计算所述第四基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值： 其中，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；XH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；XM'’,YM'’,ZM'’表示所述第一基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，XN′’,YN'’,ZN'’表示所述第二基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，XA,YA,ZA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置；XL’’,YL’’,ZL’’表示所述第四基准位在所述预设坐标系中的坐标位置； 所述根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置，包括：根据如下公式获取任一所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置： 其中，，，，XK′,YK’,ZK’表示位于所述载体中的第l’层第n'行第m'列的装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，XH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，XA,YA,ZA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置。

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