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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车道线分段拟合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310483933.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车道线分段拟合方法及系统是由刘少林;董楠设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线分段拟合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车道线分段拟合方法及系统。本发明先对采集的图像利用语义分割模型进行车道线提取，得到车道线的分割结果，然后对该结果进行连通区域计算并采样得到关键点，之后利用霍夫变换直线检测算法对符合直线关系的关键点进行选取，拟合得到多个直线车道线，而未被选取的关键点则属于曲线部分，然后利用曲线部分相邻的关键点的位置变化来表示曲线的一阶导数，并寻找一阶导数方向变化的临界点作为曲线的边界点，实现曲线的分段表示；之后再利用三次多项式对曲线关键点进行重新拟合，最后将拟合得到的多个分段车道线拼接，形成多条完整车道线。本发明可确保分段后的每一段车道线都能够被有效的拟合，进而提高了对道路中车道线的识别精度。

本发明授权一种车道线分段拟合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车道线分段拟合方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、采集车辆行驶过程中的图像； 步骤S2、利用语义分割模型对当前帧图像的车道线进行提取，得到车道线的分割结果； 步骤S3、将分割结果转换为二值图，然后通过扫描得到对应的连通区域； 步骤S4、对连通区域进行采样得到车道线关键点，具体过程如下： 先对每个连通区域的边界点上求法向量，然后求取当前边界点的单法向量与对面连通区域边界的交点，再求取当前边界点与该交点的平均值，将该平均值作为相应的关键点，并对图像进行逆透射变换得到关键点在世界坐标系下的位置信息； 步骤S5、利用霍夫变换直线检测算法对符合直线关系的关键点进行选取，并拟合得到多个直线车道线，而未被选取的关键点则属于曲线部分； 步骤S6、利用曲线部分相邻的关键点的位置变化来表示曲线的一阶导数，并寻找一阶导数方向变化的临界点作为曲线的边界点，实现对曲线的分段表示； 步骤S7、分别对每段曲线中的关键点采用三次多项式进行拟合，得到多个曲线车道线； 步骤S8、对分段得到的多个直线车道线和曲线车道线进行拼接，构成当前帧图像的多条完整车道线，具体过程如下： 分两种情况进行拼接； 若当前分段得到的车道线为同一连通域下的车道线连接，则直接判断为属于同一条车道线的组成部分，直接进行端点连接； 若当前分段得到的车道线不为同一连通域下的车道线连接，则将分段后的车道线的端点延伸到其他车道线的端点处，并比较延伸后两车道线在端点处的距离，同时考虑车道线的平滑性，需进一步比较两车道线在该位置处的一阶导数，如果两者均满足所设定的阈值条件时，则判断为属于同一条车道线的组成部分，直接进行端点连接。

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