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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310437056.2，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂是由贾龙飞;郭亚星;宋洪舟;尹业成;曾思;赵守军;黄玉平设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂，其中第1臂杆通过第1中空万向节与基座连接，第2～N臂杆分别通过第2～N中空万向节与前一臂杆连接；第1～N‑1臂杆中，每个臂杆包含中空套筒和分别连接于中空套筒两端的两个端盖；第N臂杆包括臂杆主体和连接于臂杆主体前端的前端盖；每组驱动柔索组中包含若干根驱动柔索，第i组驱动柔索组中的驱动柔索前端连接驱动机构，后端依次穿过第1～i‑2臂杆的中空套筒内部后，到达第i‑1臂杆的中空套筒内部，并由第i‑1臂杆的中空套筒穿出，连接至第i臂杆的前端盖；驱动机构对各根驱动柔索独立驱动，驱动机构分别通过第1、2……N组驱动柔索组驱动第1、2……N臂杆运动。本发明从结构上实现了完全解耦。

本发明授权一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂在权利要求书中公布了：1.一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂，其特征在于，包括N个臂杆、N个中空万向节、N组驱动柔索组和驱动机构； 设N个臂杆分别为第1、2……N臂杆，N个中空万向节分别为第1、2……N中空万向节，N组驱动柔索组分别为第1、2……N组驱动柔索组； 其中第1臂杆通过第1中空万向节与基座连接，第2~N臂杆分别通过第2~N中空万向节与前一臂杆连接； 第1~N-1臂杆中，每个臂杆包含中空套筒和分别连接于中空套筒两端的两个端盖，以从第1臂杆到第N臂杆的方向为从前到后，将两个端盖分别记为前端盖和后端盖；第N臂杆包括臂杆主体和连接于臂杆主体前端的前端盖； 每组驱动柔索组中包含若干根驱动柔索，第1组驱动柔索组中的驱动柔索前端连接驱动机构，后端连接第1臂杆的前端盖；令i=2……N，第i组驱动柔索组中的驱动柔索前端连接驱动机构，后端依次穿过第1~i-2臂杆的中空套筒内部后，到达第i-1臂杆的中空套筒内部，并由第i-1臂杆的中空套筒穿出，连接至第i臂杆的前端盖； 驱动机构对各根驱动柔索独立驱动，驱动机构分别通过第1、2……N组驱动柔索组驱动第1、2……N臂杆运动； 每组驱动柔索组中包含3根驱动柔索； 臂杆的中空套筒后端设有周向分布的斜孔，斜孔的轴线与中空套筒的轴线呈γ角，0°＜γ＜90°； 第i组驱动柔索组中的3根驱动柔索后端分别由第i-1臂杆的中空套筒所设3个斜孔穿出，连接至第i臂杆的前端盖；所述3个斜孔沿中空套筒轴向呈120°均匀分布； 臂杆的中空套筒内部设有弹性套管，中空套筒所设斜孔中安装有软体套管，第i-1臂杆的后端盖所设定位槽与第i臂杆的前端盖所设定位槽之间安装有刚性套筒；软体套管两端分别与弹性套管后端和刚性套筒前端连通； 第i组驱动柔索组中的驱动柔索后端依次穿过第1~i-2臂杆的中空套筒内部的弹性套管、第i-1臂杆的中空套筒上安装的软体套管和刚性套筒后连接至第i臂杆的前端盖； 第N臂杆为可伸缩臂杆； 第N臂杆的臂杆主体包括前段臂杆和末端臂杆，前段臂杆前端安装前端盖，前段臂杆后端与末端臂杆过渡配合；前段臂杆后端设有豁口，末端臂杆沿轴线方向从前到后依次设有n个螺纹孔，n≥3； 利用螺钉将豁口与不同的螺纹孔配合，实现第N臂杆长度的调整； 第1~N-1臂杆中，包含n1个长臂杆和n2个短臂杆，n1+n2=N-1，n2≥1；长臂杆的长度大于短臂杆； n2个短臂杆设于n1个长臂杆的后方。

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