上海交通大学林子瑛获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533241B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310588140.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统是由林子瑛;丁烨;朱向阳设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统，包括：运用指数积法构建ROPR各分支的伴随误差模型；在误差模型中描述冗余关节角的运动偏差，将非冗余主动关节角的偏差当作零来处理；基于构型约束方程建立误差可行空间；运用投影法消除关节运动误差，建立ROPR的误差矩阵；采用激光跟踪仪对机器人的末端位姿进行误差测量；运用最小二乘法对ROPR的误差参数进行参数辨识；根据辨识参数确定ROPR的驱动输入并进行误差补偿。本发明的运动学标定方法具有通用性，易于推广到其他冗余驱动并联机器人；本发明的运动学标定方法从冗余驱动过约束并联机器人固有特性出发，保证了误差模型的合理性。
本发明授权冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1：运用指数积法构建ROPR各分支的伴随误差模型； 步骤S2：在误差模型中描述冗余关节角的运动偏差，将非冗余主动关节角的偏差当作零来处理； 步骤S3：基于构型约束方程建立误差可行空间； 步骤S4：运用投影法消除关节运动误差，建立ROPR的误差矩阵； 步骤S5：采用激光跟踪仪对机器人的末端位姿进行误差测量； 步骤S6：运用最小二乘法对ROPR的误差参数进行参数辨识； 步骤S7：根据辨识参数确定ROPR的驱动输入并进行误差补偿。
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