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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于随机鲁棒最小二乘的时差定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310528843.8，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权基于随机鲁棒最小二乘的时差定位方法是由秦国栋;薛晓琳;鲍丹;刘高高;武斌设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于随机鲁棒最小二乘的时差定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于随机鲁棒最小二乘的时差定位方法，主要解决现有时差定位方法在测量误差增大时出现阈值效应，导致定位精度急剧恶化的问题，其实现方案是：设置多个观测站和噪声测量误差，使用其位置参数和测量误差得到时差定位方程；定义辅助变量，将其引入时差定位方程建立约束方程；用随机鲁棒最小二乘方法处理约束方程得到代价函数；用最小二乘方法求解代价函数，得到目标位置；根据辅助变量元素内在联系，建立新的约束方程；用加权最小二乘方法求解新的约束方程，得到定位误差；用定位误差对目标位置进行线性校正，得到最终定位结果，完成目标定位。本发明减小了定位误差，提高了定位精度和定位的稳健性，可用于航天航空、导航及电子战。

本发明授权基于随机鲁棒最小二乘的时差定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于随机鲁棒最小二乘的时差定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 1设置一个参考观测站、多个辅助观测站及噪声测量误差，使用参考观测站的位置参数、辅助观测站位置参数和测量误差，得到包含二次项误差的时差定位方程； 2将辅助变量引入上述时差定位方程，建立二次项误差关于辅助变量的约束方程： ， 其中，是常数向量，是常数矩阵，是的扰动，是的扰动，是距离差向量，是二次项误差； 3将随机鲁棒最小二乘方法引入辅助变量的约束方程，对其求解期望，得到关于辅助变量的代价函数： ， 式中，表示代价函数，为常数矩阵，为常数向量，表示矩阵转置； 4使用最小二乘LS方法求解代价函数，得到目标位置估计值； 5将辅助变量在估计值处进行一阶泰勒展开，构建关于定位误差的约束方程： ， 式中，是常数向量，是常数矩阵，是与的差值项； 6使用加权最小二乘WLS方法求解定位误差的约束方程，得到定位误差估计值；实现如下： 6a定义目标位置估计值与目标真实位置的差值为： 其中表示目标位置估计值与目标真实值之间的差值，表示目标到达参考观测站的估计距离和真实距离之间的差值； 6b利用辅助变量及其最小二乘估计值，得到估计值误差 其中，表示关于的常数矩阵，表示关于常数向量，表示二次项误差，表示关于常数矩阵，表示关于常数向量，表示的扰动，表示的扰动，表示加权矩阵，表示距离差，表示矩阵的逆，表示数学期望，表示矩阵转置； 6c对的常数矩阵和常数向量及和的期望进行展开，代入6b中关于误差的等式，并化简得到： ， ， ， 其中，表示目标到每个辅助观测站的距离，表示测量误差的协方差矩阵，表示一次项误差，； 6d分别求解估计值误差、矩阵及矩阵的期望、和： ， ， ， 其中，表示参考观测站和辅助观测站的数量之和； 6e利用误差、、和，得到估计值的误差协方差矩阵： ， 6f利用协方差矩阵，得到加权矩阵： ， 其中，表示的单位阵； 6h利用加权矩阵、常数矩阵及常数向量，得到定位误差的估计值： ； 7使用定位误差估计值对目标估计值进行线性校正，得到最终定位结果。

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