上海大学王曰英获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种自治潜水器侧推式回收方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552755B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310830603.3，技术领域涉及：B63C11/42；该发明授权一种自治潜水器侧推式回收方法及装置是由王曰英;王鑫;周卫祥;吴洋;刘祥;石益奇;庆雨豪;严怀成;费敏锐设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自治潜水器侧推式回收方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置。
本发明授权一种自治潜水器侧推式回收方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自治潜水器侧推式回收方法，其特征在于，包括以下步骤， 步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进； 步骤2，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器； 步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船； 在步骤2中，调整回收艇的位姿的方法为：当回收艇与自治潜水器之间的距离达到5-10m时，使用侧向推进器、前进推进器和转向舵调整回收艇，使回收艇的艏向和自治潜水器的轴向正交，控制回收艇沿着垂直自治潜水器的轴线的方向前进； 机械爪抓取自治潜水器的方法为：控制两个机械爪张开，同时控制机械爪转动使机械爪的下半部分浸入水下，上半部分露于水面上；然后控制第一个机械爪闭合，抓取自治潜水器，再控制第一个机械爪调整自治潜水器的姿态；然后调节第二个机械爪与第一个机械爪之间的横向距离，再控制第二个机械爪闭合，抓取自治潜水器。
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