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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司申请的专利一种局部路径的确定方法、确定装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310425567.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种局部路径的确定方法、确定装置、设备及存储介质是由李皓设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种局部路径的确定方法、确定装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种局部路径的确定方法、确定装置、设备及存储介质，该方法包括：判断相邻的四个规划路径点按照固定顺序依次首尾连接形成的两个第一夹角是否均大于90°，更新四个规划路径点得到按照前述连接形成的两个第二夹角均大于90°的四个已更新路径点。针对四个已更新路径点，x轴坐标值按序排列时，通过初始坐标值生成样条曲线；y轴坐标值按序排列时，交换初始坐标值中x轴坐标值和y轴坐标值得到交换坐标值生成样条曲线；x轴坐标值和y轴坐标值均非按序排列时，绕坐标原点旋转初始坐标系得到旋转坐标值生成样条曲线；若样条曲线的最小曲率半径大于目标机器的最小转弯半径，对样条曲线插值得到多个插值路径点以确定局部路径。

本发明授权一种局部路径的确定方法、确定装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种局部路径的确定方法，其特征在于，包括： 根据相邻的四个规划路径点按照固定顺序依次首尾连接形成的两个第一夹角是否均大于90°，若是，将所述四个规划路径点直接确定为四个已更新路径点，若否，更新所述四个规划路径点获得四个已更新路径点；所述四个已更新路径点按照所述固定顺序依次首尾连接形成的两个第二夹角均大于90°； 若所述四个已更新路径点的x轴坐标值按序排列，根据所述四个已更新路径点的初始坐标值生成样条曲线； 若所述四个已更新路径点的y轴坐标值按序排列，将所述四个已更新路径点的初始坐标值中x轴坐标值和y轴坐标值进行交换，获得所述四个已更新路径点的交换坐标值，并根据所述四个已更新路径点的交换坐标值生成所述样条曲线； 若所述四个已更新路径点的x轴坐标值非按序排列，且所述四个已更新路径点的y轴坐标值非按序排列，将初始坐标系绕坐标原点进行旋转，获得所述四个已更新路径点的旋转坐标值，并根据所述四个已更新路径点的旋转坐标值生成所述样条曲线；所述四个已更新路径点的旋转坐标值中x轴坐标值按序排列； 若所述样条曲线的最小曲率半径大于目标机器的最小转弯半径，对所述样条曲线进行插值，获得多个插值路径点； 根据所述四个已更新路径点和所述多个插值路径点，确定所述目标机器的局部路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司，其通讯地址为：261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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