之江实验室科技控股有限公司刘松国获国家专利权
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龙图腾网获悉之江实验室科技控股有限公司申请的专利一种人形机器人运动性能测量数据的捕捉方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587319B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310485909.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种人形机器人运动性能测量数据的捕捉方法及装置是由刘松国;裘璐;兰辉设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人形机器人运动性能测量数据的捕捉方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人运动性能测量的捕捉方法及装置，包括：实时获取保护单元的IMU测量仪所测量的人形机器人运动时的姿态角数据和加速度数据；根据保护单元上设置的红外标记球，通过对应的红外相机在移动终端界面实时显示定位信息，并根据定位信息确定保护单元的位姿平面；根据姿态角数据、加速度数据和位姿平面确定对应保护单元的运动参数；根据不同保护单元测量的位姿平面确定旋转角度；根据不同保护单元测量的姿态角数据和加速度数据确定旋转速度；根据运动参数、旋转角度和旋转速度得到人形机器人的运动性能测量数据，本发明能够适应不同人形机器人，能够测量人形机器人多种运动性能，能够便捷进行运动捕捉，广泛应用于多种工作情景。
本发明授权一种人形机器人运动性能测量数据的捕捉方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人运动性能测量数据的捕捉方法，其特征在于，包括： 实时获取保护单元1的IMU测量仪22所测量的人形机器人运动时各部位的姿态角数据和加速度数据； 根据保护单元1上设置的红外标记球21，通过对应的红外相机捕捉所述红外标记球21的空间位置数据，并根据所述空间位置数据确定所述保护单元1的位姿平面； 根据所述姿态角数据、所述加速度数据和所述位姿平面确定对应所述保护单元1的运动参数；根据不同所述保护单元1测量的所述位姿平面确定不同部位的相对旋转角度；根据不同所述保护单元1测量的所述姿态角数据和所述加速度数据确定不同部位的相对旋转速度； 根据所述运动参数、所述旋转角度和所述旋转速度得到所述人形机器人的运动性能测量数据。
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