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龙图腾网获悉上海欧菲智能车联科技有限公司申请的专利纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310553766.1，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质是由王路遥;于华洋;吕卫卫;陈坤煌;任令辉设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质，所述预瞄点确定方法包括：获取所述车辆的当前位姿和规划路径；根据所述车辆的当前位姿与所述规划路径中的多个路径点的相对位置关系，从所述规划路径中的多个路径点中确定当前跟随点；根据规划路径的形状，从规划路径中排列在当前跟随点之后的路径点中确定第一参考点；以及根据第一参考点的位置确定预瞄点。本申请提供的预瞄点确定方法可以根据规划路径的形状选择合适的预瞄距离，可以避免出现预瞄距离过短造成车辆控制震荡的问题以及预瞄距离过长造成转向合理性偏低的问题，能够提升车辆跟随路径的鲁棒性。

本发明授权纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种纯跟踪算法的预瞄点确定方法，应用于车辆，其特征在于，包括： 获取所述车辆的当前位姿和规划路径；其中，所述规划路径包括多个路径点； 根据所述车辆的当前位姿与所述规划路径中的多个路径点的相对位置关系，从所述规划路径中的多个路径点中确定当前跟随点； 根据所述规划路径的形状，从所述规划路径中排列在所述当前跟随点之后的路径点中确定第一参考点；以及 根据所述第一参考点的位置确定所述预瞄点； 其中，所述路径点是指所述规划路径中的位置点；所述当前跟随点为所述规划路径中的多个路径点中位于所述车辆当前的运动方向的前方且距离所述车辆最近的一个路径点；所述第一参考点为基于所述当前跟随点，沿着所述规划路径往所述车辆当前的运动方向延伸一段距离的一个路径点，延伸距离与规划路径的形状相关；所述预瞄点为基于所述第一参考点确定出的当前目标点，用于计算出所述车辆的目标方向盘转角； 所述根据所述车辆的当前位姿与所述规划路径中的多个路径点的相对位置关系，从所述规划路径中的多个路径点中确定当前跟随点，包括： 判断所述当前跟随点是否为所述规划路径中的第一个路径点； 若所述当前跟随点为所述规划路径中的第一个路径点，则将所述规划路径中排列在所述当前跟随点之后的第一个路径点确定为第一跟随点； 若所述当前跟随点不为所述规划路径中的第一个路径点，则将所述当前跟随点确定为所述第一跟随点； 在确定第一跟随点之后，将所述规划路径中排列在所述当前跟随点之前的第一个路径点确定为第二跟随点；以及 计算所述第二跟随点指向所述车辆的当前位姿的向量在所述第二跟随点指向所述第一跟随点的向量上的第一投影距离； 所述根据所述第一参考点的位置确定所述预瞄点，包括： 判断所述第一参考点是否为所述规划路径中的最后一个路径点； 若所述第一参考点为所述规划路径中的最后一个路径点，则判断所述规划路径的形状是否为直线； 若所述规划路径的形状为直线，则将沿着所述第一参考点的朝向往前延伸第一预设距离的位置点确定为所述预瞄点； 若所述规划路径的形状不为直线，则根据所述规划路径中的路径点的总个数，将沿着所述第一参考点的朝向往前延伸第二预设距离的位置点确定为所述预瞄点，或者，将沿着所述第一参考点所在的转弯圆弧往前延伸第三预设距离的位置点确定为所述预瞄点，其中，第一预设距离第二预设距离≥第三预设距离；以及 若所述第一参考点不为所述规划路径中的最后一个路径点，则根据所述第一投影距离确定所述预瞄点。

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