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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种基于最小二乘法的提高惯性制导精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116608885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310437330.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于最小二乘法的提高惯性制导精度的方法是由魏宗康设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最小二乘法的提高惯性制导精度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，包括：根据制导工具误差模型，构建最小二乘法的递推公式；实时根据当前递推时刻的k维制导遥外测观测量之差yn+1结合最小二乘法的递推公式，确定当前递推时刻的制导工具误差系数估计值利用该制导工具误差系数估计值对当前递推时刻的k维制导遥测观测量进行补偿；构建最小二乘法的递推公式的具体方法包括：确定常数p的值，当常数p作为迭代次数时，最小二乘法的递推公式为迭代递推最小二乘法递推公式，当常数p作为阶次时，最小二乘法的递推公式为多项式递推最小二乘法递推公式。本发明可显著提高估计精度，具有更广的应用范围和更高的工程价值。

本发明授权一种基于最小二乘法的提高惯性制导精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，包括： 根据惯性制导遥外测观测量之差以及飞行环境函数，构建制导工具误差模型，所述的制导工具误差模型满足线性关系； 根据制导工具误差模型，构建最小二乘法的递推公式； 实时根据当前递推时刻的k维制导遥外测观测量之差结合最小二乘法的递推公式，确定当前递推时刻的制导工具误差系数估计值，利用该制导工具误差系数估计值对当前递推时刻的k维制导遥测观测量进行补偿； 构建最小二乘法的递推公式的具体方法包括： 确定常数p的值，将常数p作为迭代次数或阶次； n为≥0的整数，k为≥1的整数; 当常数p作为迭代次数时，最小二乘法的递推公式为： 其中，Kn+1为n+1递推时刻的反馈矩阵，、分别为n递推时刻和n+1递推时刻的信息逆矩阵，为k维单位阵，表示n+1递推时刻第i次迭代所得制导工具误差系数估计值，i=1,2，……p，为n+1递推时刻飞行环境函数矩阵，为n+1递推时刻的k维制导遥外测观测量之差； 当常数p作为阶次时，最小二乘法的递推公式为： 其中，Kn+1为n+1递推时刻的反馈矩阵，、分别为n递推时刻和n+1递推时刻的信息逆矩阵，为k维单位阵，为n+1递推时刻飞行环境函数矩阵; 在每个递推时刻确定工具误差系数估计值前，判断当前的惯性制导遥外测观测量之差是否异常，若无异常，则继续后续处理，否则，则进一步判断发生异常的数据所处的维度，在当前递推时刻将该维度的相关递推从最小二乘法的递推公式中隔离，其余维度继续后续处理。

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