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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310595291.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法是由刘意琮;郑宇雷;武奇;张义雨;蒋锟设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法，属于无人驾驶车辆矿区高精度地图采集技术领域。本发明的行驶轨迹生成方法采集矿区道路边界及路口边界，并基于序列二次规划方法与几何曲线方法生成道路场景下与路口场景下的行车轨迹，能够满足露天矿山场景下道路高频变更性的同时可以实时生成矿区车辆行驶轨迹，提高矿区车辆行驶轨迹生成速率。生成的车辆行驶轨迹满足车辆动力学要求，易于矿区无人驾驶车辆预瞄跟踪。

本发明授权一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法，其特征在于，包括以下具体步骤： 步骤1，采集矿区行驶区域的道路边界和路口边界； 步骤2，获取矿区行驶区域的道路区域和路口区域； 步骤3，在每个道路区域，根据该道路的左右道路边界提取道路中心线，具体步骤如下： 提取道路中心线方法为：在道路区域的左道路边界设置多个左节点，在右道路边界上设置多个右节点；按两个对应边的对应节点最短距离原则对左道路边界的左节点和右侧道路边界的右节点进行一对一匹配；将一对一匹配的左节点和右节点连线，获取连线的道路中点；将所有道路中点顺序连成线，获得道路中心线； 步骤4，基于道路中心线和车辆行驶规则获得道路区域驶入点位置和驶出点位置，并以道路中心线的方向确定右侧车道和左侧车道，具体步骤如下： 确定右侧车道和左侧车道对应的右侧车道方向和左侧车道方向；由右侧车道方向和左侧车道方向确定对应车道的起点方向和终点方向；由车道的起点和终点方向确定车道对应的驶入点位置和驶出点位置； 步骤5，根据道路边界和道路中心线获得右侧车道中心线和左侧车道中心线，以右侧车道中心线和左侧车道中心线作为无人驾驶车辆的道路初始轨迹，具体步骤如下： 在每条道路区域的道路中心线设置多个中心节点，按两个对应边的对应节点最短距离原则对右道路边界的右节点和道路中心线的中心节点进行一对一匹配；将一对一匹配的右道路边界的右节点和道路中心线的中心节点连线，取连线的右车道中点；将获取的所有车道中点顺序连成线，获得右道路中心线； 在每条道路区域的道路中心线设置多个中心节点，按两个对应边的对应节点最短距离原则对左道路边界的左节点和道路中心线的中心节点进行一对一匹配；将一对一匹配的左道路边界的左节点和道路中心线的中心节点连线，取连线的车道中点；将获取的所有左车道中点顺序连成线，获得左道路中心线； 步骤6，根据无人驾驶车辆的长度、宽度和最小转弯半径，将道路边界作为约束条件，使用序列二次规划方法对无人驾驶车辆的道路初始轨迹进行优化处理获得道路行驶轨迹； 使所优化后的道路区域行驶轨迹最小曲率半径不超过无人驾驶车辆的最小转弯半径且不与边界发生碰撞冲突； 步骤7，生成无人驾驶车辆的路口区域行驶轨迹。

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