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龙图腾网获悉上海同岩土木工程科技股份有限公司申请的专利一种挂轨式隧道智能巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310738687.8，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种挂轨式隧道智能巡检机器人是由刘学增;温成佳;刘新根;桑运龙设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挂轨式隧道智能巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种挂轨式隧道智能巡检机器人。主要解决现有巡检装备速度低、定位精度差、功能相对单一等技术问题。智能巡检机器人由机器人本体、机器人检测仓、机器人辅助系统、机器人数据处理系统和机器人管理平台五大部分组成；机器人本体包括机器人机体、控制系统、定位系统、动力系统和通信系统；机器人检测仓包括检测仓机体、检测设备和备用电池；机器人辅助系统包括轨道、轨道吊支架、无线网络系统、RFID定位系统、无线充电系统；机器人数据处理系统包括前端数据处理系统和后端数据处理系统；机器人管理平台用于对巡检机器人采集的数据和分析结果进行远程数字化管理。

本发明授权一种挂轨式隧道智能巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种挂轨式隧道智能巡检机器人，其特征在于：由机器人本体、机器人检测仓、机器人辅助系统、机器人数据处理系统和机器人管理平台五大部分组成；机器人检测仓通过转接机构与机器人本体连接，转接机构连接包括机械、通信、通电；机器人本体和机器人检测仓各自通过2对承重轮悬挂于轨道上，机器人本体内置蓄电池通过轨道上的无线充电系统进行充电，并利用无线网络系统与外界进行数据通信；机器人辅助系统通过吊支架安装于隧道结构上，利用无线AP于隧道内为机器人架设网络通信系统；机器人本体采集的数据通过机器人数据处理系统进行分析，并通过无线网络系统与机器人管理平台进行数据对接，可接受来自机器人管理平台的任务指令；所述机器人本体包括机器人机体、控制系统、定位系统、动力系统和通信系统；机器人机体是控制系统、定位系统、动力系统和通信系统的承载结构，定位系统通过数据线向控制系统传递位置信号，通信系统通过路由器与控制系统交互，控制系统可对定位系统、动力系统和通信系统进行集成控制，动力系统为控制系统、定位系统和通信系统提供电力；所述的机器人机体包括承载结构基板，承载结构基板通过2对共4个承重轮悬挂于轨道上，每个承重轮的下方侧向各设置一个导向轮，导向轮沿轨道底部侧面滑动，4个承重轮通过一块方形钢板相连，方形钢板下方通过螺栓固定一个设备吊舱，设备吊舱内放置电池、PLC、微型电脑、路由器，设备吊舱设置散热片；所述的机器人本体的控制系统包括微型工控机和PLC，微型工控机用于处理各种指令，PLC用于对各设备进行集成控制，并与微型工控机进行协议通信；机器人本体的控制系统还包括运动控制系统，运动控制系统包括控制单元、驱动单元、执行单元和位置反馈环，运动控制执行过程： 1PLC收到运动指令后，向控制单元发出位置期望值； 2控制单元收到指令后向驱动单元发出驱动指令，驱动单元收到指令后并传递给执行单元； 3执行单元执行任务，并反馈位置信息给控制单元； 4控制单元判断执行位置与期望位置偏差，并视分析情况发出修正指令，重复步骤1、2、3、4，直到机器人精准运动到期望位置； 所述的机器人本体的定位系统包括测距轮、RFID、激光雷达、图像特征识别模块，测距轮用于粗略定位，RFID和图像特征识模块别用于测距轮长距离测量误差修正，激光雷达用于避障； 所述的机器人本体的动力系统包括蓄电池、无线充电发送模块，无线充电模块包括控制器、发射端和接受端，其中控制器和发射端集成一体为外部充电桩，充电桩安装于轨道上方，并与外部电源连接，接受端安装于机器人本体结构外侧，当发射端与接收端靠近并静止时，就会对蓄电池进行无线充电。

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