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龙图腾网获悉佛山显扬科技有限公司申请的专利工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310714075.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质是由丁克;丁兢;张成;李翔;马洁;王丰;叶闯;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;陆俊君;淳豪;张敏;王凯设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取工件放置区域中待抓取的目标工件对应的场景点云，并基于预设的目标工件对应的点云模板和场景点云确定第一候选抓取位姿信息；获取目标工件对应的预设对称参数；根据预设对称参数对第一候选抓取位姿信息进行变换，得到第二候选抓取位姿信息；基于预设的抓取位姿确定策略从第一候选抓取位姿信息和第二候选抓取位姿信息中确定出目标抓取位姿信息；其中，目标抓取位姿信息用于确定机械臂对目标工件进行抓取时对应的目标位置和目标姿态。本申请有利于提高机械臂在复杂抓取场景中的工件抓取成功率，从而提高工件的抓取效率。

本发明授权工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件抓取位姿确定方法，其特征在于，包括： 获取工件放置区域中待抓取的目标工件对应的场景点云； 基于预设的所述目标工件对应的点云模板和所述场景点云确定第一候选抓取位姿信息； 获取所述目标工件对应的预设对称参数； 根据所述预设对称参数对所述第一候选抓取位姿信息进行变换，得到第二候选抓取位姿信息； 基于预设的抓取位姿确定策略从所述第一候选抓取位姿信息和所述第二候选抓取位姿信息中确定出目标抓取位姿信息；其中，所述目标抓取位姿信息用于确定机械臂对所述目标工件进行抓取时对应的目标位置和目标姿态； 所述目标工件对应的所述预设对称参数包括预设中心轴，以及所述预设中心轴对应的预设对称旋转角度，所述目标工件绕着所述预设中心轴旋转所述预设对称旋转角度后与原始位置下的所述目标工件的重合度达到预设重合度阈值；其中，所述预设对称旋转角度包括所述目标工件绕着所述预设中心轴旋转后可与所述目标工件的重合度达到所述预设重合度阈值的所有可行角度； 所述预设重合度阈值是预设重合半径对应的预设重合度阈值，在旋转后的点云模板中，分别判断以每个点作为球心，以所述预设重合半径作为半径所形成的范围内是否存在旋转前的点云模板中的点，并计算范围内存在旋转前的点云模板的点的个数占点云模板的所有点的个数的比例，以得到所述预设重合度阈值； 所述根据所述预设对称参数对所述第一候选抓取位姿信息进行变换，得到第二候选抓取位姿信息，包括： 根据所述预设中心轴和所述预设对称旋转角度对所述第一候选抓取位姿信息进行角度旋转变换，得到所述第二候选抓取位姿信息； 对所述第一候选抓取位姿信息对应的位姿绕着所述预设中心轴进行旋转所述预设对称旋转角度，得到的位姿作为所述第二候选抓取位姿信息；根据所述目标工件的第一候选抓取位姿信息中的Z轴和所述预设中心轴是否处于相同或相近方向确定对应的绕着所述预设中心轴进行旋转的旋转方式；若所述预设中心轴与所述第一候选抓取位姿信息中的Z轴不处于相同或相近方向，则绕着所述预设中心轴进行旋转指的是环绕中心轴四周进行旋转；若所述预设中心轴与所述第一候选抓取位姿信息中的Z轴处于相同或相近方向，则绕着所述预设中心轴进行旋转指的是保持Z轴不变，而绕着中心轴旋转。

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