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龙图腾网获悉华北电力大学申请的专利巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310822520.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质是由吴华;付芳芳;白晓静设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理；根据膨胀后的体素化的点云地图中各待巡检对象的体素集，确定各待巡检对象的安全区域；根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集；根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点。可以使得巡检设备在巡检过程中与待巡检对象保持相应的安全距离，相对于人工从随机生成的巡检视点规定的目标巡检视点更合理。

本发明授权巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种巡检视点确定方法，其特征在于，所述方法包括： 根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图； 根据膨胀后的体素化的点云地图中各待巡检对象的体素集，确定各待巡检对象的安全区域，其中，所述体素集中包括至少一个体素； 根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，所述候选视点集包括至少一个候选视点； 确定所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量； 根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点； 所述根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的目标巡检视点，包括： 根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量的大小进行排序，得到排序后的各候选视点以及排序后的各候选视点的排名序号； 根据排序后的各候选视点的排名序号以及候选视点集中的候选视点数量，确定各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重； 若所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的质量权重均小于质量权重阈值，则从所述候选视点集中筛选质量权重最高的候选视点作为所述待巡检对象的目标巡检视点； 所述根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图，包括： 根据各所述待巡检对象的属性参数，确定安全距离； 根据所述安全距离以及巡检设备的外接圆半径，确定体素膨胀半径； 按照所述体素膨胀半径对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图。

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