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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310549860.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法是由胡心成;季思慧;蔡心怡;傅瑾娜;王奕辰;陈正;梅德庆设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法。方法包括：建立水下电动机械臂的非线性动力学模型；使用模型预测控制法建立水下电动机械臂的预测模型；实时将水下电动机械臂的各关节的角位移和角速度输入预测模型中，实时输出水下电动机械臂的各关节驱动力矩，进而控制水下电动机械臂的连续运行，实现水下电动机械臂的实时控制。本发明方法利用模型预测控制方法提升了水下场景机械臂的控制精度，在处理时变干扰问题时能及时补偿模型失配，因而对于存在力矩、角速度和角加速度等实际约束下的非线性水下机械臂系统表现出良好的鲁棒性，即对水下瞬变干扰下，在规程层面得到相对平滑的控制输出，具有较好的抗扰动性能。

本发明授权一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法，其特征在于：方法包括如下步骤： 第一步：建立水下电动机械臂的非线性动力学模型；基于非线性动力学模型，使用模型预测控制法建立水下电动机械臂的预测模型； 第二步：实时将水下电动机械臂的各关节的角位移和角速度输入预测模型中，预测模型实时输出水下电动机械臂的各关节驱动力矩，进而控制水下电动机械臂的连续运行，实现水下电动机械臂的实时控制； 所述的第一步中，建立的水下电动机械臂在水动力项及外部扰动下的非线性动力学模型，具体如下： 其中，表示水下电动机械臂的惯性矩阵，表示水下电动机械臂的科里奥利力和向心力矩阵，表示水下电动机械臂的等效重力矩阵；表示附加质量加速度矩阵；表示附加质量速度矩阵；、和分别表示水下电动机械臂的关节角位移、角速度和角加速度，，，，分别表示水下电动机械臂的第1、2…n个关节角位移，分别表示水下电动机械臂的第1、2…n个关节角速度，分别表示水下电动机械臂的第1、2…n个关节角加速度；表示水动力项，水动力项包括水下电动机械臂的浮力、附加质量力和水阻力；表示水下电动机械臂的关节控制力矩，，和分别表示水下机械臂的水阻力矩阵和附加质量力矩阵；表示水下电动机械臂的模型不确定项和水下外干扰，，表示水下电动机械臂的模型不确定项和水下外干扰的最大值。

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