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龙图腾网获悉中车青岛四方机车车辆股份有限公司申请的专利浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310695956.7，技术领域涉及：B62D12/02；该发明授权浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置是由陈永发;韩庆军;陈波;姚正斌;王浩琳;王春凯设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及列车转向控制技术领域，提供一种浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置，将列车的各个轴划分为多个转向几何区域，将列车的头车和尾车中的所有转向几何区域各自分为一组，在每组转向几何区域中，将所有转向几何区域进行弱耦合处理，使铰接的两个车铰速度方向始终沿首尾车的车辆中轴线方向，减少车铰的多余横向运动，保证中间车稳定性，减少车铰的磨耗；对列车进行循迹控制，对每组转向几何区域内的每个转向几何区域的第一车轮进行转向调节；获取每个转向几何区域内第一车轮的转向角度，计算第二车轮的对应转向角度；控制第二车轮的转向角度与对应转向角度相等，完成车辆的全轴控制，满足对列车循迹精度与运行姿态的兼顾。

本发明授权浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法，其特征在于，包括： S1、对列车进行循迹控制，对每组转向几何区域内的转向几何区域的第一车轮进行转向调节；每个转向几何区域由所述列车的一个或多个轴划分而来，所述列车的头车中的所有转向几何区域为一组，尾车中的所有转向几何区域分为一组，每组转向几何区域中的所有转向几何区域的弱耦合处理方式；头车中靠前的轴上的两个车轮轴线相交的点位于头车的车铰的侧垂线上，头车中靠后的轴上的两个车轮轴线相交的点也位于头车的车铰的侧垂线上，尾车中靠前的轴上的两个车轮轴线相交的点位于尾车的车铰的侧垂线上，尾车中靠后的轴上的两个车轮轴线相交的点也位于尾车的车铰的侧垂线上； S2、获取每个转向几何区域内所述第一车轮的转向角度，基于所述第一车轮的转向角度，计算与所述第一车轮相对的第二车轮的对应转向角度； S3、对所述第二车轮进行转向调节的同时获取所述第二车轮的转向角度，在所述第二车轮的转向角度与所述对应转向角度相等的情况下停止调节，进入步骤S1； 每组转向几何区域中的所有转向几何区域的弱耦合处理方式，具体包括： 对于每组转向几何区域，将对应的车铰侧垂线确定为所有转向几何区域的转向中心线。

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