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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利具有输入时滞和状态约束的非线性系统的自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310836163.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有输入时滞和状态约束的非线性系统的自适应控制方法是由闵惠芳;时洋洲;仲达;郝书涛;周希雅设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有输入时滞和状态约束的非线性系统的自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种具有输入时滞和状态约束的非线性系统的自适应控制方法,属于自适应控制、状态约束和输入时滞的技术领域。该方法首先，通过结合自适应控制与参数分离法来处理系统的参数非线性。将Pade逼近法与障碍Lyapunov函数BLF结合在统一框架内，解决了由输入时滞与状态约束引起的不确定性。基于反步设计过程，并结合严谨的稳定性分析得到一个自适应状态反馈控制策略。经验证，闭环系统中所有信号都是一致最终有界的；系统的跟踪误差总能收敛到原点的一个小的邻域内；系统的状态从未违背约束限制。最后，将所设计的控制器应用到单连杆机械臂系统中证明控制策略的有效性。

本发明授权具有输入时滞和状态约束的非线性系统的自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有输入时滞和状态约束的非线性系统的自适应控制方法，该方法应用于单连杆机械臂系统，所述单连杆机械臂系统，由一个刚性连杆通过齿轮耦合到直流电机上,此系统动力学表达式为： 其中为惯性；为连杆质量；是连杆的角度位置；为连杆的角速度，单位为;是连杆的角加速度，单位为;为重力加速度；是连杆的控制力；作为参数不确定项并定义状态变量以及控制输入； 其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、建立具有输入时滞和状态约束的非线性系统方程： 其中为系统的状态变量，为维的实数空间，且为状态的一阶导数，为状态的一阶导数；是由状态组成的状态向量，为维实数空间；为系统的控制输入，且，为实数集；为不确定参数项，且，为维实数空间；与都表示系统的阶数，对于为函数且有,函数为具有连续一阶偏导数的函数集合；表示第阶系统中有界的外部扰动，表示第阶系统中有界的外部扰动；表示输入时滞，表示时刻； S2、利用Pade逼近法处理非线性系统的输入时滞，根据拉普拉斯的时滞定理得出： 其中，表示拉普拉斯变换过程，为拉普拉斯变量； 随后引入中间变量,其满足 由3可知 根据拉普拉斯变换与4可以得到 结合系统1，3与5可得如下新系统 其中，为定义的中间变量且,为系统的非线性函数； S3、引入状态坐标变换 并定义自适应参数如下 其中，为坐标变换后系统的状态；为自适应参数；为待设计的虚拟控制律；参考信号及其阶导数在上有界，其中为满足参考信号约束的集合且,为正常数，根据公式6-7，可以得到 其中，,为的估计值，分别为系统状态的一阶导数；分别为对应阶系统中有界的外部扰动； S4、设定系统的约束条件，根据约束条件引入障碍Lyapunov函数； S5、完成具有输入时滞和状态约束的非线性系统的自适应控制器设计。

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