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龙图腾网获悉吉林大学威海仿生研究院申请的专利一种基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116697936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310666970.4，技术领域涉及：G01B11/27；该发明授权一种基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置及其方法是由郑龙;刘祥鹏;邓越新;王飞龙;陈芙蓉;朱留涛;胡嵩;任露泉设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置及其方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置及其方法，其中，基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置，至少包括：中央处理装置、龙门装卸装置、摄像装置、鱼竿夹持装置、基准标记装置、光源设备和用于消除鱼竿抖动的防抖装置；中央处理装置分别与龙门装卸装置、摄像装置、鱼竿夹持装置、基准标记装置、光源设备和防抖装置通信。本申请通过用机器代替人眼对鱼竿直度进行测量和判断，具有高精度和高效率的优点。

本发明授权一种基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置，其特征在于，至少包括：中央处理装置、龙门装卸装置、摄像装置、鱼竿夹持装置、基准标记装置、光源设备和用于消除鱼竿抖动的防抖装置；中央处理装置分别与龙门装卸装置、摄像装置、鱼竿夹持装置、基准标记装置、光源设备和防抖装置通信；其中，中央处理装置：用于向龙门装卸装置发送夹取指令和分拣指令；向摄像装置发送第一采集指令，并接收根据第一采集指令获得的N张第一光斑图像，发送第二采集指令，并接收根据第二采集指令获得的M张第二光斑图像，并对N张第一光斑图像和M张第二光斑图像进行处理，获得比对结果，并根据比对结果生成分拣指令；向鱼竿夹持装置发送转动指令；计算N张第一光斑图像中心点和M张第二光斑图像中心点的连线与X轴的夹角θ，根据夹角θ生成旋转指令并发送至鱼竿夹持装置；向基准标记装置发送标定指令；向光源设备发送光源开闭指令；向防抖装置发送夹取释放指令； 龙门装卸装置：用于接收并执行夹取指令，夹取鱼竿，并使鱼竿与鱼竿夹持装置的三爪卡盘完成装夹，其中，鱼竿为标准鱼竿或待测鱼竿；接收并执行分拣指令，从三爪卡盘中取出待测鱼竿，并将待测鱼竿分拣至合格品区废品区；摄像装置：设置于龙门装卸装置上；用于接收并执行第一采集指令，采集标准鱼竿的N张第一光斑图像，并将N张第一光斑图像传输至中央处理装置；接收并执行第二采集指令，采集待测鱼竿的M张第二光斑图像，并将M张第二光斑图像传输至中央处理装置； 鱼竿夹持装置：设置于龙门装卸装置上，且位于摄像装置的左侧；用于对鱼竿进行装夹，接收并执行转动指令，通过三爪卡盘带动鱼竿转动；执行旋转指令，将鱼竿旋转至相应的角度； 基准标记装置：设置于龙门装卸装置上；用于接收并执行标定指令，对鱼竿进行划线； 光源设备：设置于龙门装卸装置上；用于接收并执行光源开闭指令，打开或关闭光源； 防抖装置：设置于龙门装卸装置上，且位于摄像装置和基准标记装置之间，用于接收并执行中央处理装置发送的夹取释放指令，夹取释放鱼竿先径端； 其中，光源设备的光源、鱼竿夹持装置的三爪卡盘和摄像装置的相机位于同一轴线上。

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