深圳市优必选科技股份有限公司邝嘉隆获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机械臂运动可视化方法、系统、终端设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116713995B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310775687.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂运动可视化方法、系统、终端设备和可读存储介质是由邝嘉隆;魏宜嘉;李海;谷珊珊设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂运动可视化方法、系统、终端设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂技术领域，公开了一种机械臂运动可视化方法、系统、终端设备和可读存储介质，该方法通过接收用户在交互界面中输入的机械臂末端期望到达的目标位置；获取该机械臂末端的可达区域，以检测所述目标位置是否有效；当为有效时，控制该机械臂末端从当前位置运动至所述目标位置，选取对应于各自运动平面的关节相关连接点及末端位置作为关键点，并可视化展示末端运动状态，通过对用户输入的目标位置进行有效检测，可以避免输入不可达的目标位置而无法控制机械臂正常运动，同时还能直观地观察到机械臂的运动状态等。
本发明授权机械臂运动可视化方法、系统、终端设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动可视化方法，其特征在于，包括： 接收用户在交互界面中输入的机械臂末端期望到达的三维目标位置； 获取该机械臂末端的可达区域，以检测所述三维目标位置在对应运动平面的值是否位于所述对应运动平面的可达区域内，确定所述三维目标位置是否有效；当同时满足位于对应的可达区域时，则确认为有效； 其中，所述获取该机械臂末端的可达区域，包括：获取该机械臂末端在笛卡尔坐标系下第一运动平面内的第一可达区域和在笛卡尔坐标系下第二运动平面内的第二可达区域；所述第二运动平面与所述第一运动平面垂直且这两个运动平面之间的可达区域相互制约； 当所述三维目标位置为有效时，控制该机械臂末端从当前位置运动至所述三维目标位置，选取对应于各自运动平面的关节相关连接点及末端位置作为关键点，并可视化展示末端运动状态； 其中，所述可视化展示末端运动状态，包括：计算每个运动平面中各个关键点之间的连线斜率，以利用所述连线斜率描述该机械臂末端在各自运动平面内运动时的实时位姿。
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