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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆转向控制的方法、装置、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310713059.4，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆转向控制的方法、装置、存储介质及车辆是由侯杰;余景龙;禹真;郑文博设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆转向控制的方法、装置、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆转向控制的方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：响应于车辆在当前信号周期内的第一转向数据满足第一条件，控制车辆开启转向保护机制，其中，转向保护机制用于控制车辆在转向时车轮实际转角保持线性变化；在转向保护机制处于开启状态的情况下，基于第一转向数据和转向保护机制对应的标定系数，确定车辆的第二转向数据，其中，第二转向数据用于确定车辆在当前信号周期的下一信号周期内的转向控制行为；基于第二转向数据，控制车辆的转向机构驱动车轮进行转向行驶。本发明解决了相关技术提供的车辆转向控制的方法其计算复杂度高、控制效率低、整车安全性差的技术问题。

本发明授权车辆转向控制的方法、装置、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向控制的方法，其特征在于，包括： 响应于所述车辆在当前信号周期内的第一转向数据满足第一条件，控制所述车辆开启转向保护机制，其中，所述转向保护机制用于控制所述车辆在转向时车轮实际转角保持线性变化，所述第一转向数据包括：第一车轮实际转角、第一车轮目标转角； 在所述转向保护机制处于开启状态的情况下，对转角差值与所述转向保护机制对应的标定系数进行乘法计算，得到计算结果，其中，所述转角差值为所述第一车轮实际转角与所述第一车轮目标转角之间的差值，所述标定系数用于确定所述线性变化对应的变化梯度，所述标定系数基于所述车辆的轴距、轮胎、调校目标确定； 将所述计算结果与所述第一车轮实际转角相加，得到第二车轮实际转角，其中，所述第二车轮实际转角用于确定所述车辆在所述当前信号周期的下一信号周期内的转向控制行为； 基于所述第二车轮实际转角，确定所述车辆的转向机构中的动力机构对应的输出参数和所述转向机构中的传动机构的传动参数； 基于所述输出参数和所述传动参数，控制所述转向机构驱动所述车轮进行转向行驶。

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