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龙图腾网获悉天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托(杭州)汽车智能设备有限公司申请的专利车辆目标碰撞点的选取方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310736487.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车辆目标碰撞点的选取方法、装置、终端及存储介质是由徐显杰;马玉珍;窦汝振;包永亮;李东武设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆目标碰撞点的选取方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆目标碰撞点的选取方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：对图像进行目标检测和语义分割，将检测得到的目标框中分割为目标的部分作为前景；获取目标框内的前景与目标框边线的交点；每相邻两个边线的交点相连，得到目标线段，目标线段包括至少一个线段；根据目标线段，确定距离车辆最近的一个点，作为车辆的目标碰撞点。本发明能够提高碰撞点选取的精度。

本发明授权车辆目标碰撞点的选取方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆目标碰撞点的选取方法，其特征在于，包括： 对图像进行目标检测和语义分割，将检测得到的目标框中分割为目标的部分作为前景； 获取所述目标框内的前景与所述目标框边线的交点，每相邻两个边线的交点相连，得到目标线段，所述目标线段包括至少一个线段； 根据所述目标线段，确定距离所述车辆最近的一个点，作为所述车辆的目标碰撞点； 该方法还包括： 将所述目标碰撞点作为所述目标的跟踪点对所述目标进行跟踪； 若当前帧图像的跟踪点发生突变，根据上一帧图像的跟踪点以及当前帧图像的跟踪点，对当前帧图像的跟踪点进行更新，其中，所述跟踪点发生突变是指当前帧图像的跟踪点与上一帧图像的跟踪点在世界坐标系中的距离值超过预设阈值； 所述若当前帧图像的跟踪点发生突变，根据上一帧图像的跟踪点以及当前帧图像的跟踪点，对当前帧图像的跟踪点进行更新包括： 根据所述跟踪点在像素坐标系中的坐标值，以及所述目标框在所述像素坐标系中的位置，确定所述跟踪点在所述目标框中的相对位置； 获取当前帧图像的跟踪点的像素坐标值； 根据上一帧图像跟踪点在目标框中的相对位置以及当前帧图像的目标框，确定上一帧图像跟踪点在当前帧图像的像素坐标值； 根据所述像素坐标系与世界坐标系的映射关系，确定当前帧图像的跟踪点的像素坐标值所对应的第一世界坐标值，以及上一帧图像的跟踪点在当前帧图像的像素坐标值所对应的第二世界坐标值； 若所述第一世界坐标值和所述第二世界坐标值所对应的距离值超过预设阈值，则对上一帧图像的跟踪点和当前帧图像的跟踪点进行平滑滤波处理，得到当前帧图像更新后的跟踪点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托(杭州)汽车智能设备有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)东七道2号中兴产业基地7号楼301A单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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