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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利具有三种运动模式的可重构RCM并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116725685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310266338.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权具有三种运动模式的可重构RCM并联机构是由杨子范;刘婧芳设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有三种运动模式的可重构RCM并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了具有三种运动模式的可重构RCM并联机构，属于机构学及机器人领域，该机构通过不同重构方式可分别实现绕远程中心点的三转动一移动、两转动一移动以及一种在平面内绕远程中心点的一转动一移动三种运动模式。包括基座、动平台、并联连接在基座与动平台之间的四个分支支链，每个分支支链包含两个转动副、一个虎克铰、一个弧形移动副以及一个移动副，各支链的第一转动副与虎克铰的第一转动副轴线汇交于一点，且该点是各分支弧形移动副的圆心，虎克铰第二转动副轴线平行于分支另一个连接于动平台的转动副，分支的移动副连接在基座上，通过锁死该移动副在基座上不同的位置来改变每个分支在空间中的位置，以适应在不同的微创手术应用场合。

本发明授权具有三种运动模式的可重构RCM并联机构在权利要求书中公布了：1.具有三种运动模式的可重构RCM并联机构，其特征在于，包括基座、动平台以及并联连接基座与动平台的四条分支； 四条分支包括依次连接在基座A与动平台B之间的第一分支中的第一个移动副P11、第一分支中的第一个转动副R11、第一分支中的弧形移动副Pr1、第一分支中的虎克铰第一转动副U11、第一分支中的虎克铰第二转动副U12、第一分支中的第二个转动副R12；第二分支中的第一个移动副P21、第二分支中的第一个转动副R21、第二分支中的弧形移动副Pr2、第二分支中的虎克铰第一转动副U21、第二分支中的虎克铰第二转动副U22、第二分支中的第二个转动副R22；第三分支中的第一个移动副P31、第三分支中的第一个转动副R31、第三分支中的弧形移动副Pr3、第三分支中的虎克铰第一转动副U31、第三分支中的虎克铰第二转动副U32、第三分支中的第二个转动副R32；第四分支中的第一个移动副P41、第四分支中的第一个转动副R41、第四分支中的弧形移动副Pr4、第四分支中的虎克铰第一转动副U41、第四分支中的虎克铰第二转动副U42、第四分支中的第二个转动副R42；所述四条分支在空间呈90度对称分布；所述四条分支的移动副与基座相连；所述四条分支的第一分支中的第一个转动副R11、第一分支中的虎克铰第一转动副U11线汇交于第一分支汇交点O1，该点为第一分支中的弧形移动副Pr1的圆心；所述四条分支的第二分支中的第一个转动副R21、第二分支中的虎克铰第一转动副U21线汇交于第二分支汇交点O2，该点为第二分支中的弧形移动副Pr2的圆心；所述四条分支的第三分支中的第一个转动副R31、第三分支中的虎克铰第一转动副U31线汇交于第一分支汇交点O3，该点为第三分支中的弧形移动副Pr3的圆心；所述四条分支的第四分支中的第一个转动副R41、第四分支中的虎克铰第一转动副U41线汇交于第四分支汇交点O4，该点为第四分支中的弧形移动副Pr4的圆心；所述四个分支中每个分支上的虎克铰第二转动副和第二转动副轴线都相互平行； 初始位姿下，四个分支的移动副通过锁定在基座上不同的位置来改变每条分支汇交点在空间中的位置，实现机构的重构。

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