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龙图腾网获悉航天重型工程装备有限公司申请的专利一种转向角度标定方法、其反馈系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310696876.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种转向角度标定方法、其反馈系统及车辆是由张勇;杨楠;王鑫;邢镇;洪维设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转向角度标定方法、其反馈系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种转向角度标定方法、其反馈系统及车辆，涉及无人驾驶控制技术领域。该转向角度标定方法通过在车辆的转向机构上标定转向点位，构建转向模型，根据转向模型进行仿真模拟，生成车轮转向角度和转向油缸的行程的仿真对应曲线，通过重复构建转向模型保证反馈角度的准确性，可用于无人驾驶车辆的转向时的角度反馈，通过构建仿真模型的方式可快速建立转向油缸行程和前轮转向角度的关系曲线，无需人工进行重复测量，保证工作效率，并通过作差对比有效保证用于供转向角度反馈系统进行反馈的曲线的精准度，保证车辆在无人驾驶过程中的准确转向。

本发明授权一种转向角度标定方法、其反馈系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种转向角度标定方法，其特征在于，应用于车辆，所述转向角度标定方法包括如下步骤： 标定所述车辆的转向机构的转向点位，并根据所述转向点位建立转向模型； 根据所述转向模型进行仿真模拟，获取所述转向机构的转向油缸的行程与所述车辆的车轮的转向角度的仿真对应曲线，并将所述仿真对应曲线输入到所述车辆的转向角度反馈系统中； 通过所述转向油缸控制所述车轮转动，通过所述转向角度反馈系统采集所述转向油缸的实际行程，同时获取所述车轮的实际转向角度； 根据所述转向油缸的实际行程和所述仿真对应曲线，通过所述转向角度反馈系统输出反馈转向角度； 将所述实际转向角度和所述反馈转向角度进行作差，判断差值是否处于预设误差范围内； 若否，重新标定所述转向点位并重复上述步骤，若是，所述转向角度反馈系统的标定完成； 所述标定所述车辆的转向机构的转向点位包括： 获取所述转向机构的旋转中心，所述旋转中心包括转向节臂中心、横拉杆关节轴承、转向油缸有杆腔关节轴承和转向油缸无杆腔关节轴承； 在所述车轮完全回正时，将所述旋转中心标定为所述转向点位。

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