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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310573421.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统是由蒋林;董杰;李云飞;曾超;刘艺;陈子韬;陈凯设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统，所述方法包括：获取数据集，构建语义物体尺寸链建立二维语义栅格地图；初始化粒子集；对粒子集进行更新，计算出机器人运动量，并进行坐标变换，对粒子集中各粒子位置进行预测，得到预测粒子集；计算各粒子权重值，提取环境语义，对物体进行识别和进行前背景分割以及坐标变换映射，判断物体在语义物体尺寸链中的对应位置，利用当前帧各物体信息反解机器人的位置,得到的估计位置值集合进行权重值更新；对粒子进行重采样，不断循环更新直至粒子收敛，完成定位。本发明相比主流重定位算法具有更高的稳定性，为机器人定位导航提供更为丰富可靠的特征，从而能完成更为高级复杂的任务。

本发明授权一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：获取数据集，所述数据集包括各物体语义信息；根据数据集构建语义物体尺寸链，建立二维语义栅格地图，包括：同步定位信息、深度相机彩色图像与深度图像数据，将彩色图像输入到目标检测中，获取图像中的物体检测框与类别，计算彩色图中的物体在深度图中对应位置，将获取到的深度数据转换成点云信息并投影转换至全局地图坐标系下，增量式构建物体语义图，并充分发掘各语义物体之间的关系，构建语义物体尺寸链； 采用贝叶斯算法减小误检测和重复检测对物体语义图的影响，将物体语义图和栅格地图进行原点重合以及位置对齐，构建二维语义栅格地图，同时将建立的二维栅格地图和优化后的物体语义图进行坐标转换并合并得到了合并语义地图； 步骤2.初始化二维语义栅格地图中随机撒布的粒子集； 步骤3.对所述粒子集进行更新，计算出机器人运动量，并对机器人运动量进行坐标变换，对粒子集中各粒子位姿进行预测，得到预测粒子集； 步骤4：计算预测粒子集中各粒子的权重值，提取语义物体尺寸链中的环境语义，对环境语义中物体进行识别并进行背景分割以及坐标变换映射，判断物体在语义物体尺寸链中的对应位置，反解机器人的位姿,得到的估计位姿值集合并进行权重值二次更新； 步骤5：对粒子进行重采样，不断循环更新直至粒子收敛，完成定位。

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