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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116755401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310675644.X，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法是由周耀明;沈维宁;管瑞;张沛涵;邵思瑜设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法，包括步骤：S1：构建仓库地图；S2：由离线路径规划算法获取路径集、对应路径时间和拥堵度；S3：从任务池拉取待更新的任务集；S4：建立以最小化任务最大完工时间为目标的任务分配模型和路径规划模型并求解；S5：更新车辆任务序列和相应执行路径；S6：更新车辆实时位置、运动状态和未执行的任务路径；S7：计算各叉车的最近连续共享路径作为潜在死锁路径；S8：根据权限申请策略决策各叉车实时控制指令。本发明的一种包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法，综合利用了基于规则和基于模型的方法，并通过精心设计的规则使得系统运行效率大幅提高。

本发明授权包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法，包括步骤： S1：构建仓库地图； S2：由离线路径规划算法获取路径集、对应路径时间和拥堵度，所述路径时间的计算考虑转弯时叉车需进行加减速产生的额外时间；所述拥堵度根据路径上各节点拥堵值的平均值计算而得到，所述节点拥堵值由各叉车路径中出现该节点的次数定义； S3：根据叉车实时任务状态从任务池拉取待更新的任务集； S4：考虑各路径拥堵程度，建立以最小化任务最大完工时间为目标的任务分配模型和路径规划模型并求解，在建立所述任务分配模型和所述路径规划模型过程中，对各路径的通行时间乘以该路径拥堵程度用以折算； S5：利用求解结果更新车辆任务序列和相应执行路径； S6：更新车辆实时位置、运动状态和未执行的任务路径； S7：分别计算各叉车的最近连续共享路径作为潜在死锁路径；所述潜在死锁路径的确定包括步骤： S71：针对某一辆特定叉车i，遍历路径上的节点，获得叉车与其他车辆的共享路径节点： ； 其中：是叉车i的未执行路径，A是所有叉车的集合，是叉车i的共享路径节点；表示路径节点，是叉车j的未执行路径，j表示除了叉车i以外的叉车； S72：定义最近连续共享路径的起点： ； 其中：是路径上第个节点，表示路径节点与是否相邻，相邻为1，不相邻为0；是路径上第个节点； S73：定义最近连续共享路径作为所述潜在死锁路径： ； S8：根据权限申请策略决策各叉车实时控制指令；所述权限申请策略包括两种策略条件： 第一策略条件：叉车路径上下一节点，且，； 第二策略条件：叉车路径上下一节点，且，，； 其中，代表节点a是否被叉车i预定，预定为1，未预定为0； 叉车i满足第一策略条件和第二策略条件中的任一条件即可前进，申请下一资源点的权限，否则叉车停留在当前节点； S9：判断所有任务是否结束，如是结束流程，否则继续步骤S10； S10：判断是否达到任务更新间隔，如是返回步骤S3，如否返回步骤S6。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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