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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种无人系统多源信息融合定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310582628.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种无人系统多源信息融合定位系统是由秦云川;罗利;徐成;成佳艺设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人系统多源信息融合定位系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人系统多源信息融合定位系统，包括GNSS定位信息模块、GNSS定位融合输入信息处理模块、里程计定位融合输入信息处理模块、定位融合模块、融合定位信息输出模块，用于解决在复杂工作条件下时，由于GNSS信号被干扰、遮挡导致定位信息错误，以及里程计和惯导定位信息随时间增长误差增大的问题，保证在复杂工作条件下，无人系统定位准确性与稳定性。

本发明授权一种无人系统多源信息融合定位系统在权利要求书中公布了：1.一种无人系统多源信息融合定位系统，其特征在于，包括： GNSS定位信息模块，用于获取GNSS信号中的HEADINGA信息与GNGGA信息，并发送给GNSS定位融合输入信息处理模块； GNSS定位融合输入信息处理模块，用于GNSS信息质量判断，包括：通过时间戳同步HEADINGA信息与GNGGA信息，并从HEADINGA信息中获取使用卫星数、基线长、解状态、位置类型和航向角6个状态量，通过使用卫星数、基线长、解状态和位置类型来判断该时刻GNGGA信息的质量，通过GNGGA信息与航向角状态量组成卫星位姿信息，并保存进缓存队列中； 里程计定位融合输入信息处理模块，用于矫正定位位姿数据的偏移量，将矫正里程计位姿数据作为图优化模型的里程计位姿信息，并且使用下一时刻里程计位姿数据和矫正里程计位姿数据更新里程计位姿与矫正里程计位姿的旋转矩阵，将该矩阵作为里程计矫正旋转矩阵； 定位融合模块，用于融合卫星位姿信息和里程计位姿信息，包括：从缓存队列中获取历史卫星位姿信息和里程计位姿信息，并时间同步两类位姿信息，将同步后的历史卫星位姿信息和里程计位姿信息使用图优化方法进行优化修正，获取到优化位姿信息，通过优化位姿信息和未优化位姿信息更新未优化位姿信息与优化位姿信息的旋转矩阵，将该矩阵作为图优化融合旋转矩阵； 融合定位信息输出模块，用于计算并输出融合定位信息，包括：获取里程计矫正旋转矩阵和图优化融合旋转矩阵，计算二者的乘积获得最终融合定位后的旋转矩阵，将该矩阵作为最终融合结果输出。

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