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龙图腾网获悉清华大学申请的专利地面全景图像的多点地理定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310545684.2，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权地面全景图像的多点地理定位方法及装置是由高跃;徐阳;别林设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面全景图像的多点地理定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种地面全景图像的多点地理定位方法及装置，其中，方法包括：在同一片区域内采集多点的全景图像，并选定备选遥感图数据库；对全部全景图像进行圆柱面和立方体投影；分别提取圆柱面投影特征和立方体投影特征，并提取全部遥感图特征；对圆柱面投影特征和立方体投影特征构建超图；基于超图对多全景图像的相对位置进行分类预测；基于相对位置的预测结果度量距离，并结合全部遥感图特征得到最佳匹配遥感图的经纬度海拔信息。本申请实施例可以基于多点的全景图像和遥感图的分块特征提取实现相对位置预测，从而计算距离度量，匹配最佳遥感图像得到定位结果，提升了定位结果的精度和鲁棒性，更加准确实用。

本发明授权地面全景图像的多点地理定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地面全景图像的多点地理定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 在同一片区域内采集多点的全景图像，并选定备选遥感图数据库； 对全部全景图像进行圆柱面和立方体投影，获得全景图像圆柱面投影和全景图像立方体投影； 分别提取所述全景图像圆柱面投影和所述全景图像立方体投影的圆柱面投影特征和立方体投影特征，并提取所述备选遥感图数据库中全部遥感图特征； 对所述圆柱面投影特征和所述立方体投影特征构建超图； 基于所述超图对多全景图像的相对位置进行分类预测，得到相对位置的预测结果；以及 基于所述相对位置的预测结果度量距离，并结合所述全部遥感图特征，将最佳匹配的遥感图作为定位结果，并输出所述遥感图的经纬度海拔信息； 其中，所述对所述圆柱面投影特征和所述立方体投影特征构建超图，包括：以全部全景图特征作为节点构建超图；将属于同一个地面全景图的圆柱面投影特征和立方体投影特征构建位置超边；对立方体投影通过K-Hop最近邻方法构建方向超边；将所述位置超边和所述方向超边进行聚合，获得具有位置超边和方向超边的超图，其中，每个超图节点为全部全景图特征； 所述基于所述超图对多全景图像的相对位置进行分类预测，得到相对位置的预测结果，包括：在所述超图的全部超边指导下，对超图节点特征进行HCNNConv+卷积，获得全部节点的新特征；对所述全部节点的新特征在所述位置超边的指导下进行特征的超边聚合，获得新维度的特征；通过首张全景图地面点离散化位置和所述新维度的特征，将相对位置的分布转换成绝对位置的分布概率。

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