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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车转矩控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116811601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310814861.2，技术领域涉及：B60L15/30；该发明授权基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车转矩控制方法是由方振伍;韩东明;王金湘;任彦君;殷国栋;柏硕;卢彦博;宋雨昂;范巧林设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车转矩控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车转矩控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了车辆操纵在稳定性和节能性方面存在不足的技术问题，其技术方案要点是为了在提高车辆操纵稳定性的同时实现分布式电动汽车的节能，设计了力矩矢量分配框架，上层驾驶员速度控制需求产生总转矩，采用比例积分控制算法设计，通过驾驶模拟器获得转向行为。然后，将优化后的转矩矢量分配到前后轴。下层通过左右车轮的纵向差力产生直接偏航力矩控制输入，以确保车辆的操纵稳定性。

本发明授权基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车转矩控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车转矩控制方法，其特征在于，包括： S1：构建轮胎动力学模型； S2：根据所述轮胎动力学模型构建模型预测控制器，并构建模型预测控制器的优化目标函数； S3：通过车辆二自由度模型获取参考质心侧偏角和参考横摆角速度，根据参考质心侧偏角和参考横摆角速度对以提高车辆稳定性为目标的稳定性代价函数进行设计； S4：根据模型预测控制器的优化目标函数与稳定性代价函数构建最优控制问题，对最优控制问题进行求解得到所需的横摆力矩，并根据横摆力矩为四个车轮分配所需的驱动转矩； S5：根据四个车轮的所需驱动转矩对分布式驱动电动汽车转矩进行控制； 其中，所述步骤S2包括： S21：对所述轮胎动力学模型进行离散，并通过欧拉法得到模型预测控制器，表示为： ； 其中，表示时刻的车辆状态；表示时刻的电机转矩输入；表示采样时间； S22：根据模型预测控制器，若当前时间为，系统预测控制输入表示为：，则系统预测状态表示为： ； 其中，表示控制视距； S23：根据系统预测状态构造模型预测控制器的优化目标函数，该优化目标函数表示为： ； ； 其中，表示总转矩输入的代价函数，，和分别表示比例系数和积分系数，表示实际速度与目标速度之间的偏差；表示最小允许转矩输入，表示最大允许转矩输入；表示权重系数；和分别表示前轮和后轮的转矩输入；表示当前时刻；表示考虑轮胎有效转矩以及纵向滑移率的代价函数；表示前轮参考转矩，即当前轮速下前轮最有效的转矩输入；表示后轮参考转矩，即当前轮速下后轮最有效的转矩输入；表示前轮的纵向滑移率；表示后轮的纵向滑移率；,,和均表示权重系数。

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