买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人平滑路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211324281.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人平滑路径规划方法是由宗欣露;刘寅;刘佳杰;王春枝;叶志伟;刘伟;陈宏伟设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人平滑路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人平滑路径规划方法，采用改进的哈里斯鹰优化算法对Bezier曲线控制点的位置进行寻优，从而找到一条最短且平滑的路径。在改进的哈里斯鹰优化算法中，引入螺旋搜索的概念，对算法的早期更新策略进行改进，增加种群多样性，提高算法的全局搜索能力；采用Sine混沌映射改进逃逸能量E，更好的平衡全局搜索和局部开发；使用精英差分变异策略对搜索空间内的部分解进行突变重组选择，提高算法跳出局部最优的能力。在两种不同的栅格地图中进行仿真实验，仿真数据说明本发明可更准确地寻找到无碰撞最短路径，且路径曲率及曲率导数足够小，满足高阶连续性的平滑要求。

本发明授权基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人平滑路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人平滑路径规划方法，其特征在于，包括： S1：构建环境地图，设置起点和终点； S2：初始化种群的位置，设置哈里斯鹰优化算法相关参数； S3：根据种群位置确定Bezier曲线的控制点，计算每个个体从环境地图的起点到终点的路径曲线； S4：计算路径曲线的长度、曲率和曲率导数，计算适应度值，选择适应度值最小的个体作为当前猎物位置； S5：计算猎物的逃逸能量E，当时，进入全局搜索阶段，执行步骤S6；当时，进入局部开发阶段，执行步骤S7，E的计算公式为： 是Sine混沌映射产生的混沌数，t为当前迭代次数，T为最大迭代次数，为逃逸能量初始值； S6：当时，根据鹰群中其他成员的位置及猎物的位置选择地点降落埋伏，当时，在搜索空间内以螺旋方式飞行搜索猎物，公式为： 表示第t+1次迭代时第i个个体的位置向量，表示当前最优解的位置向量，是当前种群所有个体的平均位置，和为搜索空间的上下界，和q是0,1之间的随机数，为第i个个体的位置向量，为第t+1次迭代时第i+1个个体的位置，xi和yi是鹰个体的位置在极坐标中的表示，和分别为螺旋方程的极角和极径，a和R是控制螺旋轨迹的参数，a的取值范围为5,10，R的取值范围为0.5,2，rand为0,1范围内的随机数，、分别为个体在直角坐标系下的两个坐标值，、分别为第i个个体在直角坐标系下的两个坐标值； S7：根据猎物的逃逸能量E和猎物是否逃脱包围r，采取四种等概率的不同攻击策略对猎物进行追击围捕，更新种群位置； S8：加入精英差分变异策略，包括： a.突变，通过以下公式突变产生突变解： 表示当前最优解；是由高斯变异产生的随机数，高斯变异的参数设置为；表示搜索空间的中心位置；是从搜索空间中随机选择的解向量； b.交叉重组，数学模型为： 表示交叉重组操作产生的新解；i表示第i个个体，j表示第j个维度；CR为自适应交叉率；为中的随机值，dim表示问题空间的维度； c.选择，数学模型为： 、分别为新解和原始解，表示适应度函数，表示第t+1次迭代时第i个个体的位置向量； S9：计算更新后的种群的路径曲线和适应度值，选择适应度值最小的个体更新猎物位置； S10：判断是否达到最大迭代次数，若是，执行步骤S12；否则，返回步骤S5； S11：将适应度值最小的个体作为移动机器人路径规划最优解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北工业大学，其通讯地址为：430068 湖北省武汉市洪山区南李路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。