中移雄安信息通信科技有限公司;中移系统集成有限公司;中国移动通信集团有限公司曲若鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉中移雄安信息通信科技有限公司;中移系统集成有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利机械臂视觉伺服控制方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863262B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210305282.0，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权机械臂视觉伺服控制方法、装置、电子设备及介质是由曲若鹏设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂视觉伺服控制方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化控制技术领域，提供一种机械臂视觉伺服控制方法、装置、电子设备及介质。所述方法包括：基于机械臂的初始伺服任务结合改进后的YOLO算法进行目标检测，得到目标物体信息；基于所述目标物体信息对所述初始伺服任务进行任务分解，并基于分解得到的各子任务进行伺服控制训练，得到使所述初始伺服任务达到最优奖励值的目标伺服控制策略；基于所述目标伺服控制策略控制所述机械臂执行目标物体与所述初始伺服任务的目标物体信息中目标物体相同的待执行伺服任务。本申请可以提高基于机械臂伺服系统控制机械臂进行工作时的效率。
本发明授权机械臂视觉伺服控制方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂视觉伺服控制方法，其特征在于，包括： 基于机械臂的初始伺服任务结合改进后的YOLO算法进行目标检测，得到目标物体信息；所述机械臂为六轴机械臂； 基于所述目标物体信息对所述初始伺服任务进行任务分解，并基于分解得到的各子任务进行伺服控制训练，得到使所述初始伺服任务达到最优奖励值的目标伺服控制策略； 基于所述目标伺服控制策略控制所述机械臂执行目标物体与所述初始伺服任务的目标物体信息中目标物体相同的待执行伺服任务； 所述基于分解得到的各子任务进行伺服控制训练，得到使所述初始伺服任务达到最优奖励值的目标伺服控制策略的步骤包括： 对分解得到的各子任务进行伺服控制训练，直至得到各所述子任务在预设行为融合场景及其权重下使所述初始伺服任务达到最优奖励值时的目标伺服控制策略；其中，预设行为融合场景包括机械臂接近目标物的过程与机械臂到达目标位置； 所述子任务包括向目标运动行为、避免丢失目标特征点、到达目标后保持一定时间。
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