杭州萤石软件有限公司王永力获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利移动机器人的防跌落方法、移动机器人及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945174B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310929263.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权移动机器人的防跌落方法、移动机器人及电子设备是由王永力设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本移动机器人的防跌落方法、移动机器人及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种移动机器人的防跌落方法、移动机器人及电子设备。该方法通过对移动机器人在工作过程中采集的图像所对应的深度图和深度图模板中相匹配的像素点位置上的深度值做差分运算，以实现基于移动机器人在工作过程中采集的图像中每个像素点与基准平面上的每个像素点的深度值的差异来体现工作地面与基准地面的高度差，以基于该高度差预测移动机器人的工作路径上是否存在跌落风险区域，这实现了能够有效预测移动机器人的跌落风险，以提高防跌落效果。进一步地，该方法中，在发现工作路径上存在跌落风险区域时，则修改移动机器人的工作路径，以控制移动机器人避开跌落风险区域进行工作，提高移动机器人的防跌落效果。
本发明授权移动机器人的防跌落方法、移动机器人及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的防跌落方法，其特征在于，包括： 获得移动机器人在工作过程中采集的图像所对应的深度图； 对所述深度图和已获得的深度模板图中相匹配的像素点位置上的深度值进行差分运算，得到差分图；其中，所述深度模板图是所述移动机器人在基准平面上工作时采集的图像所对应的深度图； 依据所述差分图中各个像素点位置上的深度值、以及引起所述移动机器人跌落的临界深度值和临界区域面积，预测所述移动机器人的工作路径上是否存在跌落风险区域；其中，所述临界区域面积为移动机器人在工作地面上能够跨越的有急剧高度变化区域的面积的最大值；所述跌落风险区域是指所述移动机器人存在跌落风险的区域； 若所述工作路径上存在所述跌落风险区域，则修改所述移动机器人的工作路径，以控制所述移动机器人避开所述跌落风险区域进行工作。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州萤石软件有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼302室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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