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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种并联绳驱平衡控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310696144.4，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种并联绳驱平衡控制系统是由贾龙飞;李浩;于志远;杨玉凯;杨帆;张俊宁设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联绳驱平衡控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。

本发明授权一种并联绳驱平衡控制系统在权利要求书中公布了：1.一种并联绳驱平衡控制系统，其特征在于，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；其中， 控制模块，根据力分析模块发送的电机的转角和被控对象输出的实时位姿信息，输出第一电机控制信息给第一驱动与传动模块，输出第二电机控制信息给第二驱动与传动模块； 第一驱动与传动模块，包括滚筒，根据控制模块输出的所述第一电机控制信息控制滚筒旋转，从而调节缠绕在滚筒上面的绳索长度； 第二驱动与传动模块，包括滑轮和固定架，根据控制模块输出的所述第二电机控制信息调节每个滑轮在固定架上的位置，从而调节每根绳索的关键节点位置； 力分析模块，根据被控对象输出的位姿信息，通过力平衡控制方法，得到电机的转角，发送给控制模块； 所述力平衡控制方法，具体为： 计算绳索与被控对象的连接点Bi点的坐标值； 根据滚筒放置位置，计算绳索脱离滚筒切点Ai点的坐标值； 根据滑轮与固定架的相对位置，计算滑轮位置Oi点的表达式； 根据所述Ai点、Bi点的坐标值和Oi点的表达式，得到2n个绳索与滑轮切点Oi1点和Oi2点的表达式； 根据所述Bi点坐标值和Oi2点表达式，得到n组力平衡方程和n个绳索拉力Fi的表达式； 根据所述Bi点坐标值和n个绳索拉力Fi的表达式，得到n组力矩平衡方程； 根据所述力平衡方程与力矩平衡方程，构建最优化求解模型； 根据所述最优化求解模型，求解n个绳索拉力Fi和n个滑轮位置Oi点的坐标值； 根据所述Ai点、Bi点、Oi1点和Oi2点的坐标值，求解绳索长度li； 根据所述n个绳索长度li，求解控制滚筒的电机的转角Ni。

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