北京航空航天大学赵龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种结合相关滤波和势能匹配的目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116973934B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310937994.9，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权一种结合相关滤波和势能匹配的目标跟踪方法及系统是由赵龙;朱俊峙设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种结合相关滤波和势能匹配的目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合相关滤波和势能匹配的目标跟踪方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，该方法利用目标图像生成相关滤波器和图像模板，并利用目标点云生成点云模板的边界势能场、深度场和掩码模板；其次利用相关滤波器对图像模板和环境图像进行相关运算，获得目标的潜在区域；然后对潜在区域内的边界势能场、深度场进行栅格化，计算其局部统计信息；最后利用局部统计信息对点云模板和潜在区域进行势能匹配，得到目标的精确位置。本发明融合了视觉传感器和激光雷达，在目标形变、光照变化和运动模糊等场景下，具有较高跟踪准确度和稳定性；同时采用“由粗到精”的跟踪模式，实现视觉、点云的优势互补，具有较高的执行效率和可靠性。
本发明授权一种结合相关滤波和势能匹配的目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合相关滤波和势能匹配的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取目标图像和目标点云，利用目标图像生成图像模板，并利用图像模板训练相关滤波器，利用目标点云生成点云模板的边界势能场、深度场和掩码模板； 步骤2：获取当前时刻视觉传感器采集的环境图像和激光雷达采集的环境点云； 步骤3：利用相关滤波器对图像模板和环境图像进行相关运算，获得目标的潜在区域； 步骤4：在环境点云中提取能够投影至潜在区域内的点云，生成环境点云中潜在区域对应点云的边界势能场、深度场和掩码模板，并进行栅格化，计算边界势能场、深度场和掩码模板中每一个栅格区域内的局部统计信息； 步骤5：利用局部统计信息，对点云模板和环境点云的潜在区域进行势能匹配，得到目标精确位置，并更新图像模板和点云模板，下一时刻返回步骤2。
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