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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种北斗伪卫星室内定位系统多层级可信评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116973954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310941370.4，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种北斗伪卫星室内定位系统多层级可信评价方法是由黄璐;蔚保国;李隽;陈冲;张衡;程建强;李爽;梁晓虎;李雅宁;贾浩男;杨子寒;杜世通;李一凡;刘世源设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种北斗伪卫星室内定位系统多层级可信评价方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种北斗伪卫星室内定位系统多层级可信评价方法，属于伪卫星室内定位技术领域。该方法能够实时评估室内定位系统的可信度，解决了因为伪卫星数据质量差及外界环境干扰等原因导致的定位结果不可信问题，保障了基于室内位置服务高端应用的可靠性需求。该系统包含可信评价模型以及地理先验信息评价策略，分别从数据层以及结果层两个层面进行评估，是一种相对全面的可信评价机制。此外，所提出方法能够实时动态评估位置的可信性，从理论研究和工程应用上该技术具有一定的技术难度和创新性。试验结果表明，增加可信评价分析方法后，平均定位精度提升了74.6％，可靠性提升了88.2％，验证了本专利所述方法的有效性。

本发明授权一种北斗伪卫星室内定位系统多层级可信评价方法在权利要求书中公布了：1.一种北斗伪卫星室内定位系统多层级可信评价方法，其特征在于，包括以下步骤： 1在部署有北斗伪卫星定位系统的室内环境下，利用导航接收机采集伪卫星观测数据，构建训练数据集； 2设计伪卫星室内定位可信评价模型，并利用步骤1构建的训练数据集对模型进行训练，利用训练好的模型从数据层面对伪卫星观测数据进行可信评估，当评估结果超过设定阈值时对应的伪卫星观测数据为不可信数据； 3通过室内环境中的地图提取建筑结构先验信息，优化粒子滤波方法的权重，利用优化后的粒子滤波方法从结果层面对定位结果进行可信评估； 其中，步骤2的具体方式为： 201设计用于伪卫星数据质量评价的变分自编码器VAE模型，VAE模型是一种概率图模型，结构包含编码器和解码器两部分，分别用于伪卫星数据深层特征的提取以及新数据的生成； 202设定滑动窗口，将可信数据集分割成多个子序列，为窗口数，每个 子序列均作为VAE模型的输入，通过编码器将数据映射到隐含特征中，再利用解码器将 隐含特征重构为数据，并通过最小化重构数据与输入数据的差异，最终得到可信 评价模型，并利用可信评价模型从数据层面评估伪卫星观测数据的可信性； 203通过离线定位试验确定可信评估的重构概率阈值，在实时评估时，当窗口内伪卫星观测数据经过可信评价模型后得到的重构概率超过重构概率阈值时，视为对应窗口内的伪卫星观测数据为不可信数据； 其中，步骤3具体实现方式为： 通过建筑地图获得环境中与位置相关的结构信息，包括走廊、墙体和门窗，将获取的信息作为粒子滤波方法中权重更新的依据，利用更新后的粒子滤波方法从结果层面对定位结果进行可信评估。

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