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龙图腾网获悉徐州徐工矿业机械有限公司申请的专利一种工程机械开式回转柔性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116986500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310244030.6，技术领域涉及：B66C23/86；该发明授权一种工程机械开式回转柔性控制方法及系统是由王鹏;张颖;郑杨;李志鹏;石立京;周显;刘凯;周运杰;王振兴;夏友斌;刘永参;徐胜利;徐明亮;张培林设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工程机械开式回转柔性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工程机械开式回转柔性控制方法及系统，通过设置先导阀电流‑运行时间曲线实现对回转状态的不同判断，并根据回转不同状态制定出适合阀电流变化的不同曲线，控制回转在开始、加速、平稳运行、减速、停止等运行过程和操作手对回转的微调整、加速停止、高速停止、微调打反向、加速停止打反向、高速停止打反向等不同操作，保证回转控制柔性化，避免出现卡顿、震动、吸空现象的出现，使回转动作平稳，柔性，驾驶员操作感受舒适。

本发明授权一种工程机械开式回转柔性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种工程机械开式回转柔性控制方法，其特征在于： 该方法包括设置先导阀电流-运行时间曲线、回转加速柔性控制方法、回转减速柔性控制方法、打反车柔性控制方法； 所述的设置先导阀电流-运行时间曲线方法为：以先导阀电流为纵坐标、运行时间为横坐标，以A点为原点建立坐标系，设置不同控制方法的控制曲线， 其中，回转加速柔性控制方法的曲线共四段，第一段为A点到C点的直线，斜率为K1，C点的纵坐标大于先导阀阀芯开启最小电流，第二段为C点到D点的直线，斜率为K2，K2大于K1，第三段为D点到I点的直线，斜率为K3，K3小于K2，I点的纵坐标为回转平稳运行对应的先导阀电流； 回转减速柔性控制方法的曲线共三段，第一段为I点垂直下降到E点，第二段为E点下降到F点的曲线，第三段为F点下降到先导阀阀芯开启最小电流的直线； 打反车柔性控制的曲线分为正向电流曲线和反向电流曲线，正向电流曲线为I点垂直下降到E点然后切断，反向电流曲线共三段，第一段为A点到B点的直线，斜率为K3，K3小于K1，第二段为B点到D点的直线，斜率为K2，第三段为D点到I点的直线，斜率为K3； 所述的回转加速柔性控制方法为：回转加速柔性控制曲线，先导阀电流平缓增加，先导阀电流超过阀芯开启最小电流一定值后，先导阀电流快速增加，直至先导阀电流接近回转平稳运行电流时改为电流平缓增加； 所述的回转减速柔性控制方法为：先导阀电流阶跃到第一下降点E点，然后由第一下降点E点逐步降低到第二下降点F点，然后从第二下降点F点下降到先导阀阀芯开启最小电流； 所述的打反车柔性控制方法为：正向电流阶跃到第一下降点后切断，反向电流从0开始缓慢增加，一段时间后反向电流快速增加，直至接近回转平稳运行电流时改为电流平缓增加。

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