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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利驱动机构保护方法、装置、终端设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116992223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210430896.1，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权驱动机构保护方法、装置、终端设备以及存储介质是由石腾飞;马代亮;傅敬博;盖利森;刘宝旭;张迪;李刚强;毛一年;陈刚;李颖杰;郝文凯;栗昊;胡凌云;梁星浩;滕雄;王双双;卢明华设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本驱动机构保护方法、装置、终端设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提出了一种驱动机构保护方法、装置、终端设备以及存储介质，涉及碰撞检测技术领域；自动识别并衰减对应高频的部分信号，将不同工作状态需要不同阈值触发保护机制的复杂过程简化为只需要非冲击状态下安全阈值触发保护机制的过程。所述方法包括，获取驱动机构输出的第一力矩信号；根据所述第一力矩信号的变化速率，使所述第一力矩信号中对应高频的部分信号衰减，以获得第二力矩信号；根据所述第二力矩信号与第一阈值的比较结果，触发对所述驱动机构的保护机制，所述第一阈值表征所述驱动机构的作用部件在非冲击状态下的最大受力强度。

本发明授权驱动机构保护方法、装置、终端设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种驱动机构保护方法，其特征在于，所述方法包括： 获取驱动机构输出的第一力矩信号； 根据所述第一力矩信号的变化速率，使所述第一力矩信号中对应高频的部分信号衰减，以获得第二力矩信号； 根据所述第二力矩信号与第一阈值的比较结果，触发对所述驱动机构的保护机制，所述第一阈值表征所述驱动机构的作用部件在非冲击状态下的最大受力强度； 其中，获取驱动机构输出的第一力矩信号，包括： 对所述驱动机构的输出信号进行采样，以获得所述第一力矩信号； 根据所述第一力矩信号的变化速率，使所述第一力矩信号中对应高频的部分信号衰减，以获得第二力矩信号，包括： 所述第二力矩信号的力矩值通过以下公式获得； Ffitti+1＝αFti+1+1-αFfitti； 其中，F表示所述第一力矩信号的力矩值，Ffit表示所述第二力矩信号的力矩值，ti表示第i次采样的时刻，ti+1表示第i+1次采样的时刻，α为滤波系数； 确定所述滤波系数的方法包括： Δt表示对所述第一力矩信号进行采样的采样周期，T为预设时间常数； 确定所述预设时间常数T的方法包括： 获得所述驱动机构的作用部件发生碰撞持续的最短时间和最长时间； 基于候选时间常数对驱动机构输出的力矩值进行低通滤波，获得所述驱动机构输出的力矩值中对应高频的部分信号衰减后的候选力矩值； 当所述候选力矩值与所述驱动机构输出的力矩值的力矩值的比值等于所述第一阈值与第二阈值的比值时，将所述候选时间常数作为所述预设时间常数，其中，所述第二阈值表征所述驱动机构的作用部件在冲击状态下的最大受力强度，所述候选时间常数位于所述最短时间与所述最长时间之间。

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