杭州海康机器人股份有限公司胡杨获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利靶标定位方法、靶标及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993834B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310942687.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权靶标定位方法、靶标及装置是由胡杨设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本靶标定位方法、靶标及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了靶标定位方法、靶标及装置。本申请通过构建靶标匹配的全局特征模板，基于平面映射即将靶标图像映射至靶标映射图像，之后基于模板匹配从靶标映射图像中查找到与全局特征模板相匹配的匹配区域，依据匹配区域确定靶标对应的靶标坐标系中的原点和靶标坐标系中坐标轴的方向相当于实现了从靶标中定位出全局特征模板，以基于靶标坐标系进行相机标定，实现了当靶标大面积缺点的时候，只要保证全局特征模板完整，即可以定位正确的靶标坐标系进行相机的标定。
本发明授权靶标定位方法、靶标及装置在权利要求书中公布了：1.一种靶标定位方法，其特征在于，该方法包括： 在以靶标图像中指定靶标特征点作为原点的几何坐标系中，确定靶标图像中其它各靶标特征点的几何坐标信息；靶标图像是通过对设定的靶标进行图像采集得到的，所述指定靶标特征点为所述靶标图像中的其中一个靶标特征点； 依据各靶标特征点的几何坐标信息以及各靶标特征点在所述靶标图像对应的图像坐标系中的图像坐标信息，确定靶标映射图像；所述靶标映射图像中靶标图案和所述靶标图像中靶标图案满足设定的匹配条件； 基于已构建的所述靶标匹配的全局特征模板，从所述靶标映射图像中查找到与所述全局特征模板相匹配的匹配区域，依据所述匹配区域确定所述靶标对应的靶标坐标系中的原点和所述靶标坐标系中坐标轴的方向；依据所述靶标坐标系的原点和坐标轴的方向调整各靶标特征点的几何坐标信息；其中，所述全局特征模板的图案与所述靶标中除与全局特征模板相匹配的匹配区域之外的其他区域的图案不同；各靶标特征点的调整后的几何坐标信息被用于相机的标定。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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