买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种力反馈机械手的滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311207852.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种力反馈机械手的滑模控制方法是由张振飞;谭立国;汪雪良;张新彬;孙函宇;汪鑫伟;霍建文;冯小龙;熊永程;王一波;罗晶设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种力反馈机械手的滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种力反馈机械手的滑模控制方法，包括以下步骤：步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定力反馈系统状态空间表达式；步骤三，设计滑模面；步骤四，力反馈系统稳定性分析；步骤五，确定滑模控制律应满足的条件；步骤六，控制力反馈机械手；相较于现有的力反馈机械手控制方法，本发明采用滑模控制方法，该方法可以根据系统当前状态动态变化，以实现系统按照预设的滑模状态轨迹运动，其具有良好的适应性和鲁棒性，能够减小扰动因素对动力学模型的干扰，达到精确控制的效果；并且滑模控制方法仅仅需要调节两个参数，调整更为方便简单，能够提高控制方法的设计效率。

本发明授权一种力反馈机械手的滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种力反馈机械手的滑模控制方法，包括以下步骤：步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定力反馈系统状态空间表达式；步骤三，设计滑模面；步骤四，力反馈系统稳定性分析；步骤五，确定滑模控制律应满足的条件；步骤六，控制力反馈机械手；其特征在于： 其中在上述步骤一中，以力反馈机械手平台中导轨上的滑块为被控对象，搭建力反馈机械手单指驱动部分的运动学模型和力反馈机械手动力学模型； 力反馈机械手动力学模型描述为： ； 其中，为弹簧弹性系数，为滑块位移，为弹簧阻尼系数，为包含滑块的质量，为电机输出转矩，为电机减速比，为同步带轮半径，为滑块摩擦阻力系数，是模拟真实的力反馈系统和力反馈模型之间存在的误差； 其中在上述步骤二中，确定力反馈机械手的状态空间表达式； 其中在上述步骤三中，设计力反馈滑模控制律；具体为：设计力反馈滑模控制算法中的滑模函数为： ； 式中，为预设位置与实际位置的跟踪误差； 定义Lyapunov函数为： ； 而 ； 那么 ； 为了保证力反馈系统的稳定性，需要保证 ， 那么设计滑模控制律为： ；其中，为力反馈系统干扰上限； 其中在上述步骤四中，分析力反馈系统稳定性，求解控制器参数； 其中在上述步骤五中，确定滑模控制律应满足的条件，以使系统满足滑动状态可达性； 其中在上述步骤六中，将计算出的控制量作用于力反馈机械手系统，实现精确控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。