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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种多模式踝关节康复训练装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117017713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311113455.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种多模式踝关节康复训练装置是由宋黎明;张彦斌;张双;赵俊超;庞乾辰;李耀光;常振振设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式踝关节康复训练装置在说明书摘要公布了：一种多模式踝关节康复训练装置，包括并联机构、设置在并联机构的动平台上的脚掌支撑机构以及设置在并联机构的定平台上的小腿支撑机构，动平台呈直角凹槽形，并联机构具有第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，动平台的凹槽纵向方向的两端分别与第三支链和第四支链的上端相连，动平台的凹槽纵向方向的两侧分别与第一支链和第二支链的上端相连。本发明用于解决现有由踝关节康复训练装置自由度少，训练模式单一，力量训练不足等原因，导致的患者踝关节康复训练效果不理想的技术问题。

本发明授权一种多模式踝关节康复训练装置在权利要求书中公布了：1.一种多模式踝关节康复训练装置，其特征在于：包括并联机构2、设置在并联机构2的动平台26上的脚掌支撑机构4以及设置在并联机构2的定平台25上的小腿支撑机构3，动平台26呈直角凹槽形，并联机构2具有第一支链21、第二支链22、第三支链23以及第四支链24，动平台26的凹槽纵向方向的两端分别与第三支链23和第四支链24的上端相连，动平台26的凹槽纵向方向的两侧分别与第一支链21和第二支链22的上端相连； 第一支链21包括由定平台25至动平台26方向依次分布的R11转动副211、R12转动副212、P11移动副213、R13转动副214以及R14转动副215，R11转动副211和R12转动副212的轴线垂直，R13转动副214和R12转动副212的轴线平行，R14转动副215与R13转动副214的轴线垂直，R13转动副214和R14转动副215组成万向铰； 第二支链22包括由定平台25至动平台26方向依次分布的R21转动副221、P21移动副222、R22转动副223以及R23转动副224，R21转动副221和R11转动副211、R12转动副212的轴线分别垂直，P21移动副222与R21转动副221的轴线共线，R23转动副224与R22转动副223的轴线垂直，R23转动副224和R22转动副223组成万向铰； 第三支链23包括由定平台25至动平台26方向依次分布的S31球副231、P31移动副232以及S32球副233，第四支链24包括由定平台25至动平台26方向依次分布的S41球副241、P41移动副242以及S42球副243； 其中的R11转动副211、P11移动副213、R21转动副221以及P21移动副222均具有驱动用伺服电机。

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