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龙图腾网获悉青岛默森制造技术有限公司;中国石油大学(华东)申请的专利一种锻造步进梁伺服控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117020090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311007931.X，技术领域涉及：B21J9/20；该发明授权一种锻造步进梁伺服控制系统及方法是由鄢志丹;释修才;温明世;赵世光;潘文涛;邓世炎;陈梓祥设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种锻造步进梁伺服控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种锻造步进梁伺服控制系统及方法，解决了现有技术中步进梁控制系统性能不佳的问题，具有更好的安全性，更快相应速度的有益效果，具体方案如下：一种锻造步进梁伺服控制系统，包括工控机、控制器、数据采集模块、控制模块，工控机与控制器连接，控制器与数据采集模块、电机控制模块分别单独连接，电机控制模块包括驱动器和电机，驱动器与电机连接，电机与滚珠丝杠机构连接以区别步进梁或夹爪；工控机安装有用于参数设定和对电机运动控制程序编写的运动控制软件；控制器接收来自工控机的指令以及数据采集模块传递的实时信息并处理，判断电机的状态与位置，与电机设定轨迹、状态进行比较，最后将实时监控信息传递给工控机。

本发明授权一种锻造步进梁伺服控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种锻造步进梁伺服控制系统，其特征在于，包括工控机、控制器、数据采集模块、控制模块，工控机与控制器连接，控制器与数据采集模块、电机控制模块分别单独连接，电机控制模块包括驱动器和电机，驱动器与电机连接，电机与滚珠丝杠机构连接以驱动步进梁或夹爪； 工控机安装有用于参数设定和对电机运动控制程序编写的运动控制软件；控制器接收来自工控机的指令以及数据采集模块传递的实时信息并处理，判断电机的状态与位置，与电机设定轨迹、状态进行比较，最后将实时监控信息传递给工控机，工控机对电机轨迹、状态做出相应调整后，给电机控制模块与步进梁控制模块发送使能控制信号，并传递实时监测信号到工控机； 一级扩展状态观测器ESO1的构造如下： 其中，和是与的观测值；和是和的微分；和是ESO1的观测器增益；分别是观测器的预测值与设定值的误差；是一级扩展状态观测器ESO1的非线性连续函数；是0~1之间的常数；为影响滤波效果的常数；为输入的增益； 一级扩展状态观测器ESO1观测到的被视为初步估计，并被用作二级扩展状态观测器ESO2的已知部分，ESO2表示如下： 其中，和是二级扩展状态观测器ESO2的观测器增益；是的观测值，并且具有与相同的函数；和是和的微分；用作剩余扰动的观测；是ESO2的非线性连续函数；为被控量； 优化的非线性函数的调优难度与传统的非线性函数一致； ； 一级扩展状态观测器与二级扩展状态观测器组成的级联扩展状态观测器CESO的调谐定律是： 其中是采样周期； 改进型自抗扰算法将常规的非线性状态误差反馈与优化的函数相结合得到增强型非线性状态误差反馈NLSEF， 增强型非线性状态误差反馈NLSEF通过优化的将当前信息和观测信息相结合，显著提高误差灵敏度和组合多样性，增强型非线性状态误差反馈NLSEF的表达如下所示： 其中，；是系统设置输入；是NLSEF的非线性连续函数，并且01，是的增益，0，根据动态响应要求确定， 进一步地，的表达式为： ； 其中，为的符号函数。

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