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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利用于无人机发射回收的运动补偿机械臂装置及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694257.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于无人机发射回收的运动补偿机械臂装置及使用方法是由娄相芽;胡哲;吴其俊;常进;汪汉生设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机发射回收的运动补偿机械臂装置及使用方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于无人机发射回收的运动补偿机械臂装置及使用方法，包括多段式机械臂和六自由度运动补偿机构，多段式机械臂底端固定于转台上，顶端与六自由度运动补偿机构相连接，转台实现360°旋转调节，六自由度运动补偿机构与发射回收轨道相配置连接，发射回收轨道上安设有航姿测量系统和组合导航系统，多段式机械臂对发射回收轨道进行垂向和横向的位移补偿，六自由度运动补偿机构逆向补偿舰船纵摇、艏摇和横摇角度，本发明具有舰船位姿运动补偿能力外，还可以兼具轨道、机械臂折叠收纳能力，从而降低对舰船总体资源的需求。

本发明授权用于无人机发射回收的运动补偿机械臂装置及使用方法在权利要求书中公布了：1.用于无人机发射回收的运动补偿机械臂装置，其特征在于，包括多段式机械臂和六自由度运动补偿机构，所述多段式机械臂底端固定于转台上，顶端与所述六自由度运动补偿机构相连接，所述转台实现360°旋转调节，六自由度运动补偿机构与发射回收轨道相配置连接，所述发射回收轨道上安设有航姿测量系统和组合导航系统，多段式机械臂对发射回收轨道进行垂向和横向的位移补偿，六自由度运动补偿机构逆向补偿舰船纵摇、艏摇和横摇角度；多段式机械臂包括顺次铰接相连的大臂、中臂和小臂，对应各个铰接处依次设有大臂驱动机构、中臂驱动机构和小臂驱动机构；六自由度运动补偿机构包括纵摇补偿回转作动机构、艏摇补偿回转作动机构和横摇补偿驱动机构，所述纵摇补偿回转作动机构固定于所述机械臂的顶端，所述艏摇补偿回转作动机构通过纵摇支架与纵摇补偿回转作动机构相连接，所述横摇补偿驱动机构通过艏摇支架与艏摇补偿回转作动机构相连接，所述艏摇支架内设有回转导向机构与发射回收轨道相连接； 所述纵摇补偿回转作动机构和艏摇补偿回转作动机构分别为回转驱动装置，所述横摇补偿驱动机构为横摇驱动液压缸，所述纵摇支架为具有90°弯角的板件，纵摇补偿回转作动机构竖直设于纵摇支架的一端，艏摇补偿回转作动机构水平设于纵摇支架的另一端，纵摇驱动液压缸固定于所述艏摇支架上，伸缩杆与所述发射回收轨道相连接； 所述发射回收轨道包括两段轨道及连接所述两段轨道的轨道梁过渡段，所述回转导向机构与所述轨道梁过渡段相连接； 采用上述运动补偿机械臂装置用于无人机发射回收的使用方法，包括如下步骤： S1通过安装在发射回收轨道上的高精度航姿测量系统，用于采集发射回收轨道的航向角度、横摇角度、纵摇角度以及相应角加速度数据，以此作为发射回收轨道角度补偿的依据；通过组合导航系统采集机械臂端点的垂荡、横荡和纵荡位置数据，以此作为轨道位置补偿的依据； S2根据航姿测量系统和组合导航系统测量的绝对位置信息与角度的数据，建立运动坐标系，推导出坐标变换矩阵，在分解到每个液压缸的动作上，通过驱动液压缸的协作运动对舰船运动引起的角度和位移变化进行反向补偿，并采用液压缸位移传感器测量液压缸伸长量，以此实现闭环控制。

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