北京机械设备研究所滑宇翔获国家专利权
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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021092B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311042815.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法是由滑宇翔;吴庆勋;张利剑;刘昊设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法在说明书摘要公布了：本公开是关于一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对外骨骼穿戴者耦合系统的传感器进行标定和初始化处理；辨识穿戴者的步态特征；通过步态特征、关节交互力特征、质心运动特征预测当前穿戴者的目标助力需求并对关节控制器参数进行匹配；建立随关节运动幅度和运动频率自适应调节的外骨骼摆动相、支撑相增强力矩控制器；基于目标助力需求对外骨骼摆动相、支撑相增强力矩控制器进行切换，实现适应目标助力需求切换的外骨骼分时自适应助力。本公开通过对关节控制器参数进行调节实现对目标运动位置进行动态匹配，有助于提高外骨骼机器人对穿戴者目标助力需求的自主感知和高效助力。
本发明授权一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法在权利要求书中公布了：1.一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法，其特征在于，所述方法包括： 对外骨骼穿戴者耦合系统的连杆位姿传感器、关节交互力传感器、助力电机驱动器、足底薄膜接触力传感器进行标定和初始化处理； 采集外骨骼多模态传感特征与足底接触阵列特征生成特征序列，基于所述特征序列辨识穿戴者的步态特征； 通过步态特征、关节交互力特征、质心运动特征预测当前穿戴者的目标助力需求，并对摆动相和支撑相的各个腿的关节控制器参数进行匹配； 建立随关节运动幅度和运动频率自适应调节的外骨骼摆动相增强力矩控制器，以及基于自适应模糊策略建立基于瞬态捕捉点ICP平衡势场和重力势场耦合牵引的外骨骼支撑相增强力矩控制器； 基于目标助力需求对所述外骨骼摆动相增强力矩控制器、外骨骼支撑相增强力矩控制器进行切换，实现适应目标助力需求切换的外骨骼分时自适应助力。
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