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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310916203.4，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器是由都明宇;朱华亮;蔡世波;范冰飞;鲍官军设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器，包括叶片式摆动输出转子、油路组件及阀体组件，所述叶片式摆动输出转子与油路组件之间相连，所述阀体组件设置在油路组件内部，通过所述阀体组件能够控制叶片式摆动输出转子与油路组件之间油路通断以及油路方向切换。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使得本发明的叶片式摆动输出转子在很小的空间范围内运行，可输出高扭矩，且其输出轴输出不需要电磁换向阀，通过阀芯旋转可直接驱动负载回转摆动，通过节流装置阀改变回转速度，将叶片式摆动输出转子、电磁换向阀，节流阀的功能集成在一个结构上，使得结构紧凑，减少关节处空间占用范围。

本发明授权一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器在权利要求书中公布了：1.一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器，其特征在于，包括叶片式摆动输出转子、油路组件及阀体组件，所述叶片式摆动输出转子与油路组件之间相连，所述阀体组件设置在油路组件内部，通过所述阀体组件能够控制叶片式摆动输出转子与油路组件之间油路通断以及油路方向切换； 所述阀体组件包括阀芯、电磁铁、电机及复位弹簧，所述电磁铁设置在阀芯一端，电机设置在阀芯另一端，且电机与阀芯之间传动连接，在电机和电磁铁的作用下能够实现阀芯的周向旋转运动和轴向移动； 所述阀芯外表面开设有多个槽，包括阀芯开口槽1、阀芯开口槽2、阀芯开口槽3、阀芯开口槽4及阀芯周向槽，所述阀芯开口槽1与阀芯开口槽4位于同侧圆周上，阀芯开口槽2与阀芯开口槽3位于同侧圆周上，所述阀芯周向槽设置在阀芯开口槽1与阀芯开口槽3之间，且阀芯开口槽1、阀芯开口槽3分别与阀芯周向槽相连通，阀芯开口槽2、阀芯开口槽4相互独立； 所述油路组件包括摆动输出转子壳体及回油底层，所述摆动输出转子壳体上端面开有油路1、油路2、油路通孔1及油路通孔2，所述油路通孔1、油路通孔2分别与外部低压油口连通，所述油路1与叶片式摆动输出转子上的液压油入口相连，油路2与叶片式摆动输出转子上的液压油出口相连； 在阀芯开口槽1与油路1连通时，油路2通过阀芯开口槽2与通孔1连通，在液压油的作用下，实现摆动输出转子输出轴顺时针方向转动；在阀芯开口槽3与油路2连通时，油路1通过阀芯开口槽4与通孔1连通，在液压油的作用下，实现摆动输出转子输出轴逆时针方向转动；阀芯开口槽1、3分别与通孔1、2连通时，阀芯开口槽2、4分别与油路1、2连通，进油直接与外部低压油口连通，油路1、2被阀芯开口槽2、4截止，输出轴保持静止不转动； 当电磁铁通电时，阀芯在相互作用力下会发生轴向移动，当移动到阀芯腔体最左端时，油路1、2和通孔1、2均被截止，摆动输出转子进出油口流量均为零，即可实现摆动关节任意位置可停的功能。

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