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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利球形滚跳机器人及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310665111.3，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权球形滚跳机器人及其应用是由游斌弟;李智超;刘小猛;宫正汝;杨君国设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本球形滚跳机器人及其应用在说明书摘要公布了：本发明涉及微型机器人制造技术领域，具体的说是一种能够实现滚动、转弯、跳跃等多种运动状态，并适于多个体间组织分布式架构，对复杂环境数据进行采集、决策、执行的球形滚跳机器人及其应用，本发明针对于复杂多变的医疗辅助任务，提出了一种球形滚跳机器人，且多个机器人能够合作形成机器人群体，并通过配合现有自主决策、自主规划算法，自行将任务拆分成简单的非耦合任务来完成，而且机器人具有记忆机制，对于重复的或者相似的复杂医疗辅助任务可将之前的任务构型提取出来，快速决策规划，分配给各个机器人单体执行，提高机器人工作效率。

本发明授权球形滚跳机器人及其应用在权利要求书中公布了：1.一种球形滚跳机器人，设有球形壳体，球形壳体内设有运动组件，其特征在于，所述球形壳体由对称设置的左半球形外壳和右半球形外壳组成，球形壳体内沿壳体中轴线设置中轴，中轴的两端分别设有用于支撑固定中轴的支撑部件，中轴的中央处经黄铜轴套连接电气控制组件，黄铜轴套经顶丝固定在中轴的中央处，电气控制组件与黄铜轴套可绕中轴的轴线转动，但不能与中轴发生轴向或径向相对移动；中轴上对应电气控制组件两侧对称设置左侧重摆机构和右侧重摆机构，所述左侧重摆机构和右侧重摆机构分别设有固定限位环、重摆、减速组件、电动机、蓄电池，其中重摆经固定限位环固定在中轴上，重摆的内侧设有减速组件，电动机与减速组件相连，电动机固定在重摆下侧，蓄电池为电动机提供能量并固定在电动机的上侧，电动机的控制信号输入端与电气控制组件相连，电动机的输出经减速组件进行减速；中轴的两端还对称设有左侧摄像组件和右侧摄像组件，所述左侧摄像组件与右侧摄像组件分别与蓄电池和电气控制组件电连接；所述球形壳体对应左侧摄像组件和右侧摄像组件的安装区域分别设有摄像头罩； 所述减速组件采用同步带机构实现，所述同步带机构包括大同步带轮、小同步带轮以及同步带，大同步带轮的外侧经平面止推轴承与重摆紧贴，大同步带轮的内侧经法兰轴座与中轴固定连接，以保证大同步带轮在轴向与径向相对中轴无相对位移； 所述球形滚跳机器人具有滚动、跳跃、转弯三种运动模式，在电气控制组件的控制下，电动机通过同步带驱动偏心质量块绕主轴一维旋转运动，当电动机带动左右两个重摆以相同的方向运动时，机器人因重摆质心向前偏移带动整个机器人向前滚动；当两个重摆以相反的方向运动时，其同时的向上运动会对其产生一个围绕轴线的扭矩，驱动球绕自身轴线发生转动，实现球的转向运动；当两个重摆以相反的方向快速运动到某一角度并瞬间停止，由于重摆快速运动产生的惯性力带动机器人向上运动，完成跳跃运动； 所述中轴的中央处设有导电滑环，用于连接中轴两侧的摄像头以及电气控制组件，所述电气控制组件包括设置在控制电路板上的嵌入式处理器、降压电路、语音输入输出电路、惯性测量电路以及微控制器，其中嵌入式处理器分别与语音输入输出电路以及摄像头相连，微控制器分别与嵌入式处理器、惯性测量电路、降压电路以及电动机相连，电动机在微控制器的控制下，通过同步带驱动重摆的偏心质量块绕主轴做旋转运动； 将电动机、电池作为重摆的一部分，减少重摆配重块的数量，有效降低了机器人自身重量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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