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龙图腾网获悉沈阳建筑大学申请的专利一种基于六自由度并联机构的飞机舱段对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117048840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311016393.0，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权一种基于六自由度并联机构的飞机舱段对接方法是由祁若龙;孟丽霞;李颂华设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六自由度并联机构的飞机舱段对接方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于六自由度并联机构的飞机舱段对接方法，包括：S1：构建全局装配坐标系，将地面基准点布设至指定位置；S2：将数控定位器吊运至指定工位；S3：将机身保型架吊装至指定工位；S4：将中后机身与机身保型架连接；S5：中后机身调姿；S6：将后机身与机身保型架连接；S7：后机身调姿；S8：通过数控定位器将中后机身与后机身对接；本发明结构紧凑稳定，具有较好的刚性与承载能力，适用大型、重载的机身舱体对接工作，工艺规划效率高、可靠高强。

本发明授权一种基于六自由度并联机构的飞机舱段对接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于六自由度并联机构的飞机舱段对接方法，其特征在于，包括： S1：构建全局装配坐标系，将地面基准点3布设至指定位置； S2：将与中后机身4和后机身5对接的数控定位器1分别吊运至所述全局装配坐标系中的指定工位，并进行安装、紧固与调平； S3：将与所述中后机身4和后机身5对接的机身保型架2吊装至步骤S2中的指定工位，并与所述数控定位器1通过球铰连接器连接与锁定； S4：将中后机身4与机身保型架2连接； S5：构建中后机身4调姿测量网，将多个回光靶球粘贴布设在中后机身4外表面，通过激光跟踪仪和所述中后机身4上的回光靶球对中后机身4调姿； S6：将后机身5与机身保型架2连接； S7：构建后机身5调姿测量网，将多个回光靶球粘贴布设在后机身5外表面，通过激光跟踪仪和所述后机身5上的回光靶球对后机身5调姿； S8：通过数控定位器1将中后机身4与后机身5对接； 所述步骤S7包括： S701：初始位姿测量阶段，初始位姿测量阶段通过激光跟踪仪测量所述后机身5上各个所述回光靶球的位置进而确定所述后机身5在所述全局装配坐标系内的初始位姿； S702：目标位姿测量阶段，目标位姿测量阶段在所述全局装配坐标系内建立数字化模型，确认所述后机身5在所述全局装配坐标系中的目标位姿； S703：轨迹规划阶段，根据所述初始位姿和所述目标位姿确定后机身5从初始位姿移动至目标位姿的运动轨迹，并通过机构逆运动学确认所述数控定位器1的关节驱动量，通过逆动力学计算对应所述数控定位器1的关节驱动量的驱动力输入量，数控定位器1根据所述运动轨迹及所述驱动力输入量向所述机身保型架2和所述后机身5输出动力，将后机身5从初始姿态调整为目标姿态； S704：位姿验证阶段，在步骤S703结束后，通过激光跟踪仪测量所述后机身5上各个所述回光靶球的位置进而确定所述后机身5在所述全局装配坐标系内的移动后位姿，将所述移动后位姿与所述目标位姿进行坐标对照，确认移动后位姿是否达到目标位姿； 所述步骤S8还包括： S801：机身装配预对位阶段，以所述中后机身4为对位基准，通过所述数控定位器1将所述后机身5移动至所述中后机身4X轴方向相距10mm处，检查中后机身4蒙皮与后机身5蒙皮是否发生干涉，若无干涉情况则继续对位，直至蒙皮对缝为2±1mm，完成机身装配预对位； S802：机身制孔、去毛刺阶段，在步骤S801结束后，锁紧后机身5对应的数控定位器1，对中后机身4、后机身5的舱体部件进行制孔工作；制孔工作结束后，锁紧中后机身4对应的数控定位器1，通过数控定位器1将所述后机身5沿X轴远离所述中后机身4的方向行进600-800mm后锁紧，对中后机身4、后机身5的对接舱段表面毛刺进行清除和或对其他不平整的地方进行整平； S803：装配对位与评定阶段，通过所述数控定位器1将所述后机身5沿X轴方向移动至距离所述中后机身410mm处，确定中后机身4与后机身5无干涉后，将所述后机身5复位到所述步骤S801中机身装配预对位的位置后进行中后机身4与后机身5对接，对接完成后，通过激光跟踪仪测量所述中后机身4和后机身5上各个所述回光靶球的位置测量装配对位精度。

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