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龙图腾网获悉杭州爱知工程车辆有限公司申请的专利一种直伸臂式高空作业车的作业范围控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117049438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311062479.7，技术领域涉及：B66F11/00；该发明授权一种直伸臂式高空作业车的作业范围控制方法是由毛立武;陈晓峰;张仁民;翁卫;许荆设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直伸臂式高空作业车的作业范围控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种直伸臂式高空作业车的作业范围控制方法。本发明中直伸臂式高空作业车包括起伏油缸、调平油缸、立柱转轴、斗部立柱、斗摆动托架、工作斗、摆臂、吊绳吊钩、吊臂、吊臂转轴、吊台、伸缩臂、主臂、主臂转轴、转台、控制器和车架，转台设置在车架上，主臂通过主臂转轴设置在转台上，伸缩臂设置在主臂上，斗部立柱通过立柱转轴设置在伸缩臂上，摆臂和吊台均转动设置在斗部立柱上，斗摆动托架转动设置在摆臂上，工作斗设置在斗摆动托架上，吊臂通过吊臂转轴设置在吊台上，吊绳吊钩设置在吊臂上，起伏油缸的缸筒与转台铰接，起伏油缸的活塞杆与主臂铰接，调平油缸的缸筒与伸缩臂铰接，调平油缸的活塞杆与斗部立柱铰接。

本发明授权一种直伸臂式高空作业车的作业范围控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直伸臂式高空作业车的作业范围控制方法，所述直伸臂式高空作业车包括立柱转轴7、斗部立柱8、斗摆动托架9、工作斗10、摆臂11、吊绳吊钩12、吊臂13、吊臂转轴14、吊台15、伸缩臂16、主臂17、主臂转轴19、转台20、控制器21和车架22，所述转台20设置在车架22上，所述主臂17通过主臂转轴19设置在转台20上，所述伸缩臂16设置在主臂17上，所述斗部立柱8通过立柱转轴7设置在伸缩臂16上，所述摆臂11和吊台15均转动设置在斗部立柱8上，所述斗摆动托架9转动设置在摆臂11上，所述工作斗10设置在斗摆动托架9上，所述吊臂13通过吊臂转轴14设置在吊台15上，所述吊绳吊钩12设置在吊臂13上， 其特征在于：所述直伸臂式高空作业车还包括起伏油缸2和调平油缸6，所述起伏油缸2的缸筒与转台20铰接，所述起伏油缸2的活塞杆与主臂17铰接，所述起伏油缸2的无杆腔上安装有起伏油缸大腔压力传感器1，所述起伏油缸2的有杆腔安装有起伏油缸小腔压力传感器3，所述调平油缸6的缸筒与伸缩臂16铰接，所述调平油缸6的活塞杆与斗部立柱8铰接，所述调平油缸6的无杆腔上安装有调平油缸大腔压力传感器4，所述调平油缸6的有杆腔上安装有调平油缸小腔压力传感器5，所述主臂17上安装有主臂角度传感器18，所述主臂角度传感器18、起伏油缸大腔压力传感器1、起伏油缸小腔压力传感器3、调平油缸大腔压力传感器4和调平油缸小腔压力传感器5均与控制器21连接； 所述直伸臂式高空作业车的作业范围控制方法，如下： 通过控制器21计算出起伏油缸2的无杆腔压力pea； 通过控制器21计算出起伏油缸2的有杆腔压力peb； 通过控制器21计算出调平油缸6的无杆腔压力pla； 通过控制器21计算出调平油缸6的有杆腔压力plb； 通过控制器21计算出起伏油缸2的受力：fe=pea×Sea-peb×Seb； 通过控制器21计算出调平油缸6的受力：fl=pla×Sla-plb×Slb； 计算出当前主臂17的起伏角度θ下的起伏油缸2的力臂le和调平油缸6的力臂ll，并绘制对应力臂曲线图，在控制器21中先存储参数点对应的起伏角度θ-力臂l，再根据当前主臂17的起伏角度θ，在对应直线段中采用线性插值方式计算起伏油缸2的力臂le和调平油缸6的力臂ll； 采用线性插值方式计算出起伏油缸2的力臂le=funeθ； 采用线性插值方式计算出调平油缸6的力臂ll=funlθ； 通过控制器21计算出起伏油缸2承受的总力矩：me=fe×le； 通过控制器21计算出调平油缸6承受的总力矩：ml=fl×ll； 通过控制器21计算出综合控制力矩：mc=me-ml； 确定斗部载荷0kg时，立柱转轴7可以到达的最大幅度，当斗部载荷为0kg时，主臂17的起伏角度为θ，此时将伸缩臂16逐步伸出，当立柱转轴7到达幅度曲线，此时通过控制器21测量得到综合控制力矩mc，此值即为安全力矩限值ms； 或者通过计算获得安全力矩限值ms，按照斗部载荷为0kg，伸缩臂16伸出至幅度曲线，并将所有斗部的自重布置在立柱转轴7的中心时，计算起伏油缸2承受的总力矩，此值即为安全力矩限值ms； 根据不同起伏臂角度θ对应的安全力矩限ms，绘制出安全力矩曲线； 控制器21先存储参数点对应的起伏角度θ-力矩m，再根据当前主臂17的起伏角度θ，在对应直线段中采用线性插值方式计算安全力矩限值ms，安全力矩限值ms=funmθ； 控制器21根据当前主臂17的起伏角度θ，分别计算安全力矩限值ms和综合控制力矩mc，当综合控制力矩mc＞安全力矩限值ms时，限制主臂17的降动作、伸缩臂16的伸动作、吊绳吊钩12的升动作； 当主臂17的起伏角度θ＞主臂17允许升动作的最大角度θmax时，限制主臂17的升动作， 当主臂17的起伏角度θ≤主臂17允许降动作的最小角度θmin时，限制主臂17的降动作。

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