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龙图腾网获悉深圳市慧星辰科技有限公司申请的专利一种泳池机器人路径规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117052205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311017882.8，技术领域涉及：E04H4/16；该发明授权一种泳池机器人路径规划方法及相关设备是由龙枫;龙武明设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泳池机器人路径规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种泳池机器人路径规划方法及相关设备，能够精准地规划泳池机器人的清洁路径。该方法包括：若泳池机器人开机启动，则检测泳池机器人是否处于水下状态；若泳池机器人处于水下状态，则确定泳池机器人当前位置所对应的泳池边界距离数据和当前偏转角度数据；根据泳池边界距离数据和当前偏转角度数据生成目标泳池所对应的第一地图坐标系；若泳池机器人与终端设备通讯连接，将第一地图坐标系发送至终端设备，并接收终端设备发送的泳池机器人所对应的控制信息；根据控制信息以及第一地图坐标系生成目标泳池所对应的清洁路径。

本发明授权一种泳池机器人路径规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种泳池机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 若泳池机器人开机启动，则检测所述泳池机器人是否处于水下状态； 若所述泳池机器人处于水下状态，则确定所述泳池机器人当前位置所对应的泳池边界距离数据和当前偏转角度数据； 根据所述泳池边界距离数据和所述当前偏转角度数据生成目标泳池所对应的第一地图坐标系； 若所述泳池机器人与终端设备通讯连接，将所述第一地图坐标系发送至终端设备，并接收所述终端设备发送的所述泳池机器人所对应的控制信息； 根据所述控制信息以及所述第一地图坐标系生成所述目标泳池所对应的清洁路径； 所述控制信息包括所述目标泳池所对应的第一清洁模式、所述目标泳池所对应清洁区域的坐标范围、所述目标泳池所对应的第一出水口区域坐标以及所述目标泳池所对应的第一入水口区域坐标，所述根据所述控制信息以及所述第一地图坐标系生成所述目标泳池所对应的清洁路径包括： 步骤201、根据所述清洁区域的坐标范围确定第一清洁区域； 步骤202、控制所述泳池机器人移动至所述第一清洁区域内的第一目标位置； 步骤203、根据所述第一出水口区域坐标以及所述第一入水口区域坐标判断所述清洁区域内是否存在第一出水口或第一入水口； 步骤204、若所述清洁区域内存在所述第一出水口或所述第一入水口，则确定所述第一出水口的第一出水口位置信息或所述第一入水口的第一入水口位置信息； 步骤205、基于所述第一清洁模式、所述第一出水口位置信息和所述第一入水口位置信息，以所述第一目标位置为起点，保持所述第一地图坐标系中的第一坐标轴的值不变，将所述第一地图坐标系的第二坐标轴的值递增至第一位置点，所述第一位置点为所述清洁区域的第一边界上的位置点，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴为所述第一地图坐标系中的两个坐标轴； 步骤206、以所述第一位置点为起点，保持所述第二坐标轴的值不变，将所述第一坐标轴的值递增至第二位置点，所述第二位置点为所述第一边界上的位置点； 步骤207、以所述第二位置点为起点，保持所述第一坐标轴的值不变，将所述第二坐标轴的值递减至第三位置点，所述第三位置点为所述清洁区域的第二边界上的位置点； 步骤208、以所述第三位置点为起点，保持所述第二坐标轴的值不变，将所述第一坐标轴的值递增至第四位置点，所述第四位置点为所述第二边界上的位置点； 重复执行步骤205至步骤208，直至完成对所述第一清洁区域的路径规划，得到所述清洁路径； 所述根据所述泳池边界距离数据和所述当前偏转角度数据生成所述泳池机器人当前清洁模式所对应的第一地图坐标系包括： 根据所述泳池边界距离数据和所述当前偏转角度数据建立第一平面地图坐标系； 或， 获取当前时刻所述目标泳池的水面与所述目标泳池的池底之间的水面高度； 根据所述泳池边界距离数据和所述当前偏转角度数据建立第二平面地图坐标系； 根据所述第二平面地图坐标系以及所述水面高度生成三维地图坐标系； 其中，所述第一平面地图坐标系和所述三维地图坐标系均为所述第一地图坐标系。

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