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龙图腾网获悉深圳市智能机器人研究院申请的专利一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311138203.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质是由陈丽燕;陈江城;席宁;王宇;张启毅设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置和存储介质，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，对于任意一个目标电机，所述控制方法包括：获取所述目标电机运动的当前位置；所述目标电机为最先运动的电机；以第一速度控制所述目标电机运动，当所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度；其中，所述第二速度小于第一速度。本方法可以减少绳索牵引并联机器人存在的运动卡顿、不畅的现象。本申请可广泛应用于绳索牵引并联机器人技术领域。

本发明授权一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质在权利要求书中公布了：1.一种绳索牵引并联机器人控制方法，其特征在于，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，对于任意一个目标电机，所述控制方法包括： 获取所述目标电机运动的当前位置；所述目标电机为最先运动的电机； 以第一速度控制所述目标电机运动，对于任意一个所述目标电机，当所述目标电机运动的所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述目标电机的速度从所述第一速度调整为第二速度，以所述第二速度控制所述目标电机，直至其余七个电机的位置到达第一预设位置；所述第一预设位置为其余七个电机的轨迹中，与各自对应的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值的任意位置点；其余七个电机中未到达所述第一预设位置的电机继续运行，到达所述第一预设位置的电机以所述第二速度控制运行； 当任意一个所述目标电机的位置与所述目标位置的距离差小于或者等于第一预设阈值，以及其余七个电机的位置均与各自对应的第二预设位置的距离差小于或者等于第二预设阈值时，控制八个电机均以第三速度运动；其中，所述第二速度小于第一速度，所述第三速度大于所述第二速度。

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